[实用新型]一种搭载探测器的步行载具

权利要求书

1.一种搭载探测器的步行载具，包括主体部分和六条肢体，其特征在于：

所述主体部分包括：上身下板（3）与上身上板（1）；所述上身下板（3）与上身上板（1）之间通过左颈部板（4）和右颈部板（5）连接；左颈部板（4）与左颈部水平舵机（2）相连、右颈部板（5）与右颈部水平舵机（8）相连；所述左颈部水平舵机（2）和右颈部水平舵机（8）均固定在躯体上板（10）上；

躯体上板（10）和躯体下板（7）通过左中肢垂直舵机（38）、右中肢垂直舵机（48）和左后肢垂直舵机（29）右后肢垂直舵机（20）相连；

开关（12）、降压模块（11）和舵机控制板（9）固定在躯体上板（10）上；

左前肢垂直舵机（66）与右前肢垂直舵机（57）安装在上身下板（3）与上身上板（1）之间；

所述左前肢垂直舵机（66）、右前肢垂直舵机（57）、左中肢垂直舵机（38）、右中肢垂直舵机（48）、左后肢垂直舵机（29）及右后肢垂直舵机（20）上均安装有腿部结构。

2.根据权利要求1所述的搭载探测器的步行载具，其特征在于：所述各肢体上安装的腿部结构包括：

通过舵机固定件与各肢体垂直舵机正交垂直固定的第一关节舵机；

所述第一关节舵机与第二关节舵机通过H键相连；

腿管固定在所述第二关节舵机上；

所述腿管下部通过圆柱键与轮连接。

3.根据权利要求2所述的搭载探测器的步行载具，其特征在于：

对于右后肢腿部结构：右后肢垂直舵机（20）与右后肢第一关节舵机（21）通过右后肢舵机固定件（19）正交垂直固定；右后肢第一关节舵机（21）与右后肢第二关节舵机（13）通过右后肢H键（14）相连；右后肢腿管（15）固定在右后肢第二关节舵机（13）上，右后肢腿管（15）下部固定右后肢圆柱键（17），右后肢圆柱键（17）与右后肢左轮（16）和右后肢右轮（18）相连；

对于左后肢腿部结构：左后肢垂直舵机（29）与左后肢第一节关节舵机（28）通过左后肢舵机固定件（30）正交垂直固定；左后肢第一关节舵机（28）与左后肢第二关节舵机（22）通过左后肢H键（23）相连；左后肢腿管（24）固定在左后肢第二关节舵机（22）上，左后肢腿管（24）下部固定左后肢圆柱键（26），左后肢圆柱键（26）与左后肢圆左轮（25）和左后肢圆右轮（27）相连

对于左中肢腿部结构：左中肢垂直舵机（38）与左中肢第一节关节舵机（37）通过左中肢舵机固定件（39）正交垂直固定；左中肢第一关节舵机（37）与左中肢第二关节舵机（31）通过左中肢H键（32）相连；左中肢腿管（35）固定在左中肢第二关节舵机（31）上，左中肢腿管（35）下部固定驱动电机固定键（36），左驱动电机（34）与左中轮（33）相连；

对于右中肢腿部结构：右中肢垂直舵机（48）与右中肢第一节关节舵机（46）通过右中肢舵机固定件（47）正交垂直固定；右中肢第一关节舵机（46）与右中肢第二关节舵机（40）通过右中肢H键（41）相连；右中肢腿管（44）固定在右中肢第二关节舵机（40）上，右中肢腿管（44）下部固定驱动电机固定键（36），右驱动电机（45）与右中轮（42）相连；

对于右前肢腿部结构：右前肢垂直舵机（57）与右前肢第一关节舵机（56）通过右前肢舵机固定键（55）正交垂直固定；右前肢第一关节舵机（56）与右前肢第二关节舵机（53）通过右前肢H键（54）相连；右前肢腿管（49）固定在右前肢第二关节舵机（53）上，右前肢腿管（49）下部固定右前肢圆柱键（51），右前肢圆柱键（51）与右前肢左轮（50）和右前肢右轮（52）相连；

对于左前肢腿部结构：左前肢垂直舵机（66）与左前肢第一关节舵机（65）通过左前肢舵机固定键（64）正交垂直固定；左前肢第一关节舵机（65）与左前肢第二关节舵机（62）通过左前肢H键（63）相连；左前肢腿管（61）固定在左前肢第二关节舵机（62）上，左前肢腿管（61）下部固定左前肢圆柱键（59），左前肢圆柱键（59）与左前肢左轮（58）和左前肢右轮（60）相连。