[实用新型]一种六自由度力反馈手术训练的装置

权利要求书

1.一种六自由度力反馈手术训练的装置，包括左手装置和右手装置以及导轨(49)，左手装置和右手装置为对立相同的结构，所述左手装置和右手装置包括底座机构、连杆机构、万向节机构、操作杆机构,所述左手装置还包括手柄(48)，所述右手装置还包括夹子机构，底座机构包括底板(1)、第一侧板(2)、第二侧板(3)、第一底板固定块(4)、第二底板固定块(5)、第一电机(6)、第二电机(7)、第三电机(8)、连接盘(9)、第一联轴器(10)、第二联轴器(11)、第三联轴器(12)；所述连杆机构包括一级A连杆(13)、一级B连杆(14)、一级C连杆(15)、A连接块(16)、B连接块(17)、C连接块(18)、D连接块(19)、E连接块(20)、F连接块(21)、二级A连杆(22)、二级B连杆(23)、二级C连杆(24)、三维力传感器(25)；万向节机构包括外框主体(26)、外框连接件(27)、内框主体(28)、内框连接件(29)、内外框连接轴(30)、第一电位器(31)、第二电位器(41)、内框封闭件(32)；操作杆机构包括杆头(33)、杆中间块(34)、杆连接套(35)、电位器(36)、杆固定块(37)、杆连接块(38)、杆柄(39)、杆连接轴(40)；夹子机构包括电机(42)、夹子下部(43)、夹子夹紧块(44)、夹子连接块(45)、夹子中间块(46)和夹子上部(47)，其特征在于：所述底座机构和连杆机构构成一个类Delta并联机构。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度力反馈手术训练的装置，其特征在于：所述底板(1)的左右两侧面分别与第一侧板(2)和第二侧板(3)的侧面通过螺钉进行固定连接；第一底板固定块(4)、第二底板固定块(5)的底面通过螺钉与底板(1)的顶面进行固定连接；底板(1)的底面与竖直放置的第一电机(6)和第二电机(7)通过螺钉进行固定连接，使得竖直放置的第一电机(6)和第二电机(7)固定在底板(1)底面处；横向放置的第三电机(8)穿过第二侧板(3)的圆孔与连接盘(9)通过螺钉进行固定连接，同时连接盘(9)与第二侧板(3)的左侧面通过螺钉进行固定连接，使得横向放置的第三电机(8)能够固定在第二侧板(3)上；第一侧板(2)、第二侧板(3)侧面底部有螺纹孔，该螺纹孔用于与导轨(49)通过螺钉连接固定。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度力反馈手术训练的装置，其特征在于：所述第一联轴器(10)、第二联轴器(11)、第三联轴器(12)的一端的中心孔与第一电机(6)、第二电机(7)和第三电机(8)的轴通过紧定螺钉或键槽周向固定在一起，并通过紧定螺钉防止第一联轴器(10)、第二联轴器(11)和第三联轴器(12)轴向窜动；所述一级A连杆(13)、一级B连杆(14)和一级C连杆(15)一端的螺纹孔与第一联轴器(10)、第二联轴器(11)、第三联轴器(12)另一端的侧孔通过螺钉进行固定连接，使其一级A连杆(13)、一级B连杆(14)和一级C连杆(15)的旋转角位移能传递给第一联轴器(10)、第二联轴器(11)和第三联轴器(12)，其第一联轴器(10)、第二联轴器(11)和第三联轴器(12)进而将角位移传递给第一电机(6)、第二电机(7)和第三电机(8)，其第一电机(6)、第二电机(7)和第三电机(8)上的增量式编码器将角位移转化为脉冲信号传递给虚拟手术系统进行计算，其虚拟手术系统经过计算后得到附加的反馈力数据，然后将反馈力数据传递给电机的驱动器，驱动器驱动电机产生相应的反馈力矩。