[实用新型]一种微小型越障式电力巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种输电线巡检设备领域，具体的是一种微小型越障式电力巡检机器人。

背景技术

用于输电线路巡检的机器人大致经历了两个发展阶段。早期的巡检机器人没有越障能力，只能在一个档距内运行。这类巡检机器人的代表机型有日本佐藤建设工业株式会社于1993年研制的“架空输电导线损伤自动检测机器人”。此外，泰国国王科技大学和日本工业大学于2001年合作研制的“自主巡检机器人”也只能在一个档距内运行、不具备越障能力。

国内，中科院自动化研究所的潭民、梁自泽等从2002年开始巡检机器人的研制工作，并从2004年开始发表研究成果。他们研制的巡检机器人采用了“三臂轮”布局形式。武汉水利电力大学的吴功平等人早在1990年代末即开始研制具有自主越障功能的巡检小车，采用了“三臂轮”布局形式，并讨论过两臂轮方案。沈阳自动化所研制的“超高压输电线路巡检机器人”具有两条装有滚轮的手臂，机器人通过绕悬挂臂180°旋转越障。此外，山东科技大学、山东大学、北京航空航天大学、上海大学等多家高校也进行了相关的研究。现有的输电线路巡检的机器人虽然具有越障能力，但其越障机构复杂、结构重量大，机器人工作的稳定性和可靠性不是很好。

实用新型内容

为了解决现有输电线路巡检机器人的越障机构复杂的问题，本实用新型提供了一种微小型越障式电力巡检机器人，该微小型越障式电力巡检机器人不需要依靠自身机械结构越障、而是依靠越障桥越障，使得机器人本体结构简单、体积小巧、易于安装维护；在攀爬越障桥时，运行过程安全稳定可靠，是实现输电线路巡检机器人轻量化、产品化、实用化的关键性突破。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种微小型越障式电力巡检机器人，包括上下设置的驱动部件和吊挂部件，该驱动部件和吊挂部件之间间隔一段距离，该驱动部件的下端设有主动轮和越障轮，主动轮能够驱动该微小型越障式电力巡检机器人在输电电缆上行走，越障轮能够驱动该微小型越障式电力巡检机器人在越障导轨上行走，主动轮的中心线和越障轮的中心线平行，沿该微小型越障式电力巡检机器人的行走方向，主动轮的位置与越障轮的位置错开；该驱动部件和吊挂部件通过连接臂连接，沿主动轮的中心线方向，连接臂位于主动轮和越障轮的同一侧。

该驱动部件的上部含有安装座，主动轮和越障轮均与该安装座连接，安装座位于主动轮和越障轮的上方。

主动轮的中心线和越障轮的中心线重合，主动轮和越障轮共用一根驱动轴和一台驱动电机，驱动电机位于安装座外。

该驱动部件的下端设有两个越障轮，两个越障轮的中心线重合，主动轮位于两个越障轮之间，主动轮和两个越障轮共用一根该驱动轴和一台驱动电机。

两个越障轮分别为第一越障轮和第二越障轮，沿该驱动轴的中心线方向，该第一越障轮、主动轮、第二越障轮和驱动电机依次排列，吊挂部件位于该驱动部件的正下方，连接臂的上端与安装座的边缘连接固定，连接臂位于该第二越障轮和驱动电机之间。

沿该微小型越障式电力巡检机器人的行走方向，主动轮的前方或后方设有防脱机构，该防脱机构能够防止该微小型越障式电力巡检机器人脱离该输电电缆，该防脱机构与安装座连接固定，该防脱机构位于安装座的下方。

该防脱机构含有两个柱状的手爪臂，两个手爪臂沿主动轮的中心线方向依次设置，两个手爪臂均能够转动，两个手爪臂的下端能够相互靠近或远离，两个手爪臂的下端均位于吊挂部件的上方，两个手爪臂的上端连接有能够驱动手爪臂转动的蜗轮蜗杆减速器和手爪臂电机，当两个手爪臂的下端相互靠近时，主动轮和两个手爪臂能够共同抱住所述输电电缆。

两个手爪臂互为镜像，两个手爪臂均能够在同一竖直平面内转动，该竖直平面与主动轮的中心线平行，主动轮与两个越障轮之间的距离相等，手爪臂的下端位于主动轮的下方，当两个手爪臂均处于直立状态时，沿该微小型越障式电力巡检机器人的行走方向，一个手爪臂位于主动轮与该第一越障轮之间，另一个手爪臂位于主动轮与该第二越障轮之间。

沿该微小型越障式电力巡检机器人的行走方向，主动轮的前方或后方还设有辅助臂，辅助臂为倾斜的U形结构，辅助臂的上端与安装座连接固定，辅助臂的下端设有横杆，该横杆与主动轮的中心线平行，该横杆外套设有辅助臂滚套，在该微小型越障式电力巡检机器人行走的过程中，辅助臂滚套能够压在该输电电缆上并滚动。