[实用新型]一种微小型越障式电力巡检机器人

权利要求书

1.一种微小型越障式电力巡检机器人，其特征在于，该微小型越障式电力巡检机器人包括上下设置的驱动部件和吊挂部件(13)，该驱动部件和吊挂部件(13)之间间隔一段距离，该驱动部件的下端设有主动轮(8)和越障轮(9)，主动轮(8)能够驱动该微小型越障式电力巡检机器人在输电电缆上行走，越障轮(9)能够驱动该微小型越障式电力巡检机器人在越障导轨上行走，主动轮(8)的中心线和越障轮(9)的中心线平行，沿该微小型越障式电力巡检机器人的行走方向，主动轮(8)的位置与越障轮(9)的位置错开；该驱动部件和吊挂部件(13)通过连接臂(12)连接，沿主动轮(8)的中心线方向，连接臂(12)位于主动轮(8)和越障轮(9)的同一侧。

2.根据权利要求1所述的微小型越障式电力巡检机器人，其特征在于，该驱动部件的上部含有安装座(14)，主动轮(8)和越障轮(9)均与该安装座(14)连接，安装座(14)位于主动轮(8)和越障轮(9)的上方。

3.根据权利要求2所述的微小型越障式电力巡检机器人，其特征在于，主动轮(8)的中心线和越障轮(9)的中心线重合，主动轮(8)和越障轮(9)共用一根驱动轴和一台驱动电机(10)，驱动电机(10)位于安装座(14)外。

4.根据权利要求3所述的微小型越障式电力巡检机器人，其特征在于，该驱动部件的下端设有两个越障轮(9)，两个越障轮(9)的中心线重合，主动轮(8)位于两个越障轮(9)之间，主动轮(8)和两个越障轮(9)共用一根该驱动轴和一台驱动电机(10)。

5.根据权利要求4所述的微小型越障式电力巡检机器人，其特征在于，两个越障轮(9)分别为第一越障轮和第二越障轮，沿该驱动轴的中心线方向，该第一越障轮、主动轮(8)、第二越障轮和驱动电机(10)依次排列，吊挂部件(13)位于该驱动部件的正下方，连接臂(12)的上端与安装座(14)的边缘连接固定，连接臂(12)位于该第二越障轮和驱动电机(10)之间。

6.根据权利要求5所述的微小型越障式电力巡检机器人，其特征在于，沿该微小型越障式电力巡检机器人的行走方向，主动轮(8)的前方或后方设有防脱机构，该防脱机构能够防止该微小型越障式电力巡检机器人脱离该输电电缆，该防脱机构与安装座(14)连接固定，该防脱机构位于安装座(14)的下方。

7.根据权利要求6所述的微小型越障式电力巡检机器人，其特征在于，该防脱机构含有两个柱状的手爪臂(4)，两个手爪臂(4)沿主动轮(8)的中心线方向依次设置，两个手爪臂(4)均能够转动，两个手爪臂(4)的下端能够相互靠近或远离，两个手爪臂(4)的下端均位于吊挂部件(13)的上方，两个手爪臂(4)的上端连接有能够驱动手爪臂(4)转动的蜗轮蜗杆减速器(5)和手爪臂电机(11)，当两个手爪臂(4)的下端相互靠近时，主动轮(8)和两个手爪臂(4)能够共同抱住所述输电电缆。

8.根据权利要求7所述的微小型越障式电力巡检机器人，其特征在于，两个手爪臂(4)互为镜像，两个手爪臂(4)均能够在同一竖直平面内转动，该竖直平面与主动轮(8)的中心线平行，主动轮(8)与两个越障轮(9)之间的距离相等，手爪臂(4)的下端位于主动轮(8)的下方，当两个手爪臂(4)均处于直立状态时，沿该微小型越障式电力巡检机器人的行走方向，一个手爪臂(4)位于主动轮(8)与该第一越障轮之间，另一个手爪臂(4)位于主动轮(8)与该第二越障轮之间。

9.根据权利要求6所述的微小型越障式电力巡检机器人，其特征在于，沿该微小型越障式电力巡检机器人的行走方向，主动轮(8)的前方或后方还设有辅助臂(15)，辅助臂(15)为倾斜的U形结构，辅助臂(15)的上端与安装座(14)连接固定，辅助臂(15)的下端设有横杆，该横杆与主动轮(8)的中心线平行，该横杆外套设有辅助臂滚套(3)，在该微小型越障式电力巡检机器人行走的过程中，辅助臂滚套(3)能够压在该输电电缆上并滚动。

10.根据权利要求1所述的微小型越障式电力巡检机器人，其特征在于，吊挂部件(13)位于该驱动部件的正下方，该驱动部件与吊挂部件(13)之间间隔的距离为250mm～350mm，吊挂部件(13)的内部设有用于控制该微小型越障式电力巡检机器人运行的控制单元，吊挂部件(13)的外部设有电池(2)，吊挂部件(13)的下端设有摄像头(1)，连接臂(12)的下端与吊挂部件(13)的上端的边缘通过转动轴铰接，该转动轴的中心线与主动轮(8)的中心线平行。