[实用新型]一种可靠接触地面的里程计轮

权利要求书

1.一种可靠接触地面的里程计轮，其特征在于，该里程计轮包括支架、全向轮装配件、里程计编码器、弹性元件及全向轮；

所述里程计编码器通过全向轮装配件固定在全向轮上，全向轮装配件与支架有两个连接点，一个连接点处全向轮装配件与支架转动连接，另一个连接点处全向轮装配件与支架弹性连接，弹性元件安装在支架与全向轮装配件之间，通过弹性元件产生的力使全向轮时刻着地。

2.如权利要求1所述的可靠接触地面的里程计轮，其特征在于，所述弹性元件为扭簧，扭簧通过销轴与支架上加工的伸出耳板转动配合，扭簧一条支腿固定在支架上，扭簧另一条支腿固定在全向轮装配件上，通过扭簧产生的力使全向轮时刻着地。

3.如权利要求1所述的可靠接触地面的里程计轮，其特征在于，所述全向轮装配件包括支架、转轴、阶梯隔套、孔用挡圈、顶丝、轴用挡圈和里程计编码器；

所述支架为连接杆和滚轮安装座的一体化成型结构，滚轮安装座位为具有两个平行安装板的内凹结构，两个平行安装板上加工有对应的通孔；

所述转轴为加工有键槽的阶梯轴；

所述转轴贯穿全向轮与两个平行安装板转动配合，转轴一端安装在一个安装板的通孔内，转轴另一端穿过另一个安装板的通孔与里程计编码器连接，转轴与安装板通孔的配合通过孔用挡圈限位，里程计编码器通过顶丝固定在另一个安装板上，转轴的键槽内装有平键；全向轮与转轴配合的两侧分别通过阶梯隔套和轴用挡圈限位在滚轮安装座的内凹结构中。

4.如权利要求3所述的可靠接触地面的里程计轮，其特征在于，所述转轴通过轴承与两个平行安装板转动配合，轴承端盖通过螺钉固定在轴承外圈。

5.如权利要求1所述的可靠接触地面的里程计轮，其特征在于，所述全向轮装配件通过连接销轴与连杆转动连接。