[实用新型]微小零件外观检测机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种微小部件的加工用的设备，具体是一种微小零件外观检测机器人。

背景技术

微小零件包括各种尺寸微小的部件，比如磁芯是广泛应用于电子设备上的元件，其体积小，一般只有数个毫米，并且加工的批量非常大，为了实现其效能需要逐个进行检测，合格的元件才能加工使用，而采用人工检测的方式严重影响生产的效率，无法大批量规模化生产，也使生产的成本提高，次品率高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种可以实现自动检测微小零件的设备。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：送料部分、运转部分、检测部分和收集部分，所述送料部分包括料仓，料仓通过直振送料器连接到圆形振动盘，圆形振动盘的出口连接直振导轨，所述运转部分包括玻璃转盘，玻璃转盘由伺服电机和减速器驱动，直振导轨的出口连接到玻璃转盘的上方，玻璃转盘的周围环绕排列着检测部分，从直振导轨的出口沿着玻璃转盘旋转方向依次为：导向结构、光纤感应定位结构和待检面单独检测结构，收集部分继续环绕设置在玻璃转盘的周围，包括有未检测收集料斗、良品收集料斗和废料分类收集料斗，每个料斗前都单独设置有推料装置，收集部分之后还设置有除尘装置和静电吸附装置。

以磁芯为例，将磁芯倒入料仓中，料仓是由直振送料器控制磁芯进入圆形振动盘的，由传感器控制圆形振动盘中的磁芯多少程度，它直接反馈到料仓直振送料器进行控制，使之磁芯均恒进入，以避免磁芯的过多的摩擦而损伤磁芯，振动小，运送的磁芯平稳又快速。圆形振动盘也是用高频电磁线圈作驱动元件，对磁芯进行规律的排列，剔除不合规律的磁芯，以满足所需的磁芯姿态而进入下一步。直线导轨同样也是用高频电磁线圈来作驱动元件，是进一步对磁芯进行排列，并保证有一定输送距离，以满足检测使用。当磁芯在此有卡阻现象时或磁芯供给过多时，直线导轨具有返回磁芯于圆形振动盘的功能，以保证有足够的磁芯进行检测；磁芯从直振导轨直接送至玻璃盘，由玻璃盘带动磁芯进入导向装置，对其磁芯进行整理姿态，从而保证视觉系统对磁芯可靠的检测。磁芯导向后就进入光纤定位装置，对它进行信号读数，以此作为后续的基准点，通过单片机的处理，产生一系列的脉冲，经过通讯对各视觉部件进行触发拍像和触发收料系统各工位进行吹料于料盒中。

所述玻璃转盘是高透光率的光学玻璃。玻璃盘是由伺服电机和精密减速机进行直接驱动，并将被检测磁芯传送到各个功能位置。该玻璃盘是由光学玻璃制成，主要功能是传送磁芯，同时保证视觉成像的品质，也保证磁芯具有正确的姿态，不致使磁芯在离心力作用下飞出玻璃盘，使磁芯能稳定的检测，从而保证磁芯产品的质量。

经过光纤传感器后，单片机控制器经过通讯，各工位视觉单元分别对磁芯的6个面进行图像拍像，最快每秒钟可拍250张像片，拍像后经视觉系统专用软件对图像进行计算和处理，以判断磁芯的合格与否，最终把结果显示在显示器上。并对各工步进行一一记录和统计，如实时检测数量，班产量，日产量等一一记录于视频上，以确保产品的质量，同时还可生成报表文件。该机器人界面显示合理化、方便化、人性化，操作也很方便，图像处理后，磁芯的检测与否，磁芯的合格与否，视觉系统对它的处理都有一个严格的判断，并记录在系统中，系统会根据这个结果，经通讯，由单片机控制器发出指令，收料系统根据这个指令进行相应的动作；收料系统由收料盒和高速电磁阀以及吹气喷头和高温气管等组成的，这个系统响应时间快，一分钟可吹1万多次，可保证系统的收料工作。正反面检测不合格的磁芯吹于第一个正反面废料盒中；前后面检测检测不合格的磁芯吹于第二个前后面废料盒中；内外侧面检测不合格的磁芯吹于第三个内外侧废料盒中；前三个废料盒可根据客户的实际情况，而具有选择性的选择，以便于生产的管理；良品吹于第四个料盒中；未检测到的磁芯吹于第五个料盒中。

所述待检面单独检测结构设置为六个检测方向，依次为外侧面检测相机、内侧面检测相机、后面检测相机、前面检测相机、反面检测相机和正面检测相机，各自朝向待检测零件的六个侧面。

同时还可以再设置多个方向上的检测面，在空间维度中根据所需要检测面的对应方向来设置检测面。

所述推料装置为吹气结构，吹气的头部朝向磁芯，并同时朝向收集料斗。

所述圆形振动盘、直振导轨都连接有振动感应器，并线路连接到控制装置上。

所述除尘装置由步进电机、毛刷、气缸，碳纤维等组成。