[实用新型]行走驱动组件及球形机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种行走驱动组件及球形机器人。

背景技术

球形机器人是指利用球体的滚动实现运动的机器人，可以实现全方位运动，与地面是单点接触，摩擦阻力小，能量利用效率高，并且具有不倒翁特性，可以避免常规的机器人容易出现的倾倒失稳现象。机器人的重要部件均包容在球体内部，受到球体外壳良好的保护，不容易因破坏而失效。采取合适的密封措施，可以使球形机器人的外壳具备防水能力，进而在较为恶劣的天气条件下使用，具有全天候的适应能力。

现有技术中，球形机器人依靠内部质心偏移的方式驱动球体滚动，驱动效率低，且球形机器人在行走过程中转弯不灵活，球形机器人的智能化低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种行走驱动组件及球形机器人，用以解决现有技术中球形机器人的驱动效率低，且球形机器人在行走过程中转弯不灵活，球形机器人的智能化低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种行走驱动组件，所述行走驱动组件包括底盘、麦克纳姆轮、驱动电机、传动机构及电源，所述底盘包括相对设置的第一侧和第二侧，所述电源固定于所述第一侧，并电连接所述驱动电机，所述驱动电机固定安装于所述第一侧，所述麦克纳姆轮安装于所述第二侧，并通过所述传动机构连接所述驱动电机，所述麦克纳姆轮接触所述球壳内壁并驱动所述球壳转动。

进一步，所述行走驱动组件还包括弹性件，所述弹性件连接于所述底盘与所述麦克纳姆轮之间。

进一步，所述行走驱动组件还包括滚轮支架，所述滚轮支架包括相互滑动连接的导轨件与滑块件，所述导轨件固定于所述底盘，所述滑块件连接所述麦克纳姆轮及所述弹性件。

进一步，所述滚轮支架还包括一对对称的转轴支撑架，所述转轴支撑架包括固定端与由所述固定端向背离所述底盘的中心方向弯折延伸的转轴连接端，所述固定端固定连接所述滑块件及所述弹性件，所述转轴连接端连接所述麦克纳姆轮的转轴。

进一步，所述驱动电机与所述麦克纳姆轮通过所述传动机构连接形成驱动单元，所述驱动单元的数量为偶数个，并且所述驱动单元对称分布于所述底盘的边缘。

进一步，一对对称分布的所述驱动单元的所述麦克纳姆轮的转轴排列方向相同。

进一步，所述传动机构为皮带传动机构。

进一步，所述传动机构还包括张紧轮。

本实用新型还提供一种球形机器人，所述球形机器人包括球壳及以上任意一项所述行走驱动组件，所述行走驱动组件驱动所述球壳转动。

进一步，所述球形机器人还包括头部，所述头部磁性连接于所述球壳的外壁。

本实用新型的有益效果如下：驱动电机通过传动机构驱动麦克纳姆轮滚动，麦克纳姆轮接触球形机器人的球壳内壁，并通过摩擦力带动球壳滚动，球壳外壁接触地面并通过摩擦力驱动球壳相对地面转动，从而实现球形机器人的行走功能，驱动效率高，麦克纳姆轮与电源位于底盘的相对的两侧，易于装配或拆卸，进一步的，依靠各麦克纳姆轮的之间的差速可以实现球形机器人的转弯等动作，提高了球形机器人的智能化及灵活性，应用场景更丰富。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的明显变形方式。

图1和图2为本实用新型实施例提供的行走驱动组件整体结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的行走驱动组件的结构放大示意图。

图4为本实用新型实施例提供的行走驱动组件的部分结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的行走驱动组件的行走方向示意图。

图6为本实用新型实施例提供的球形机器人示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。