[实用新型]行走驱动组件及球形机器人

权利要求书

1.一种行走驱动组件，位于球形机器人的球壳内，其特征在于，所述行走驱动组件包括底盘、麦克纳姆轮、驱动电机、传动机构及电源，所述底盘包括相对设置的第一侧和第二侧，所述电源固定于所述第一侧，并电连接所述驱动电机，所述驱动电机固定安装于所述第一侧，所述麦克纳姆轮安装于所述第二侧，并通过所述传动机构连接所述驱动电机，所述麦克纳姆轮接触所述球壳内壁并驱动所述球壳转动。

2.根据权利要求1所述的行走驱动组件，其特征在于，所述行走驱动组件还包括弹性件，所述弹性件连接于所述底盘与所述麦克纳姆轮之间。

3.根据权利要求2所述的行走驱动组件，其特征在于，所述行走驱动组件还包括滚轮支架，所述滚轮支架包括相互滑动连接的导轨件与滑块件，所述导轨件固定于所述底盘，所述滑块件连接所述麦克纳姆轮及所述弹性件。

4.根据权利要求3所述的行走驱动组件，其特征在于，所述滚轮支架还包括一对对称的转轴支撑架，所述转轴支撑架包括固定端与由所述固定端向背离所述底盘的中心方向弯折延伸的转轴连接端，所述固定端固定连接所述滑块件及所述弹性件，所述转轴连接端连接所述麦克纳姆轮的转轴。

5.根据权利要求1所述的行走驱动组件，其特征在于，所述驱动电机与所述麦克纳姆轮通过所述传动机构连接形成驱动单元，所述驱动单元的数量为偶数个，并且所述驱动单元对称分布于所述底盘的边缘。

6.根据权利要求5所述的行走驱动组件，其特征在于，一对对称分布的所述驱动单元的所述麦克纳姆轮的转轴排列方向相同。

7.根据权利要求1所述的行走驱动组件，其特征在于，所述传动机构为皮带传动机构。

8.根据权利要求7所述的行走驱动组件，其特征在于，所述传动机构还包括张紧轮。

9.一种球形机器人，其特征在于，所述球形机器人包括球壳及权利要求1至8任意一项所述行走驱动组件，所述行走驱动组件驱动所述球壳转动。

10.根据权利要求9所述的球形机器人，其特征在于，所述球形机器人还包括头部，所述头部磁性连接于所述球壳的外壁。