[实用新型]一种新型球形六足机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及六足机器人技术领域，尤其涉及一种新型球形六足机器人。

背景技术

目前，六足机器人技术领域所涉及到的机器人种类繁多，但是大部分六足机器人虽然可在坡度较陡或者地形崎岖的地方运动，但在平缓地带以及土质松软的地区移动速度较慢，这在一定程度上造成了机器人工作效率低下的现象，由于六足机器人没有设置能够保护内部结构的外壳，因此容易造成机器人内部结构的损坏；而单纯的球形机器人虽然在平缓地带以及土质松软的地区移动速度较快，但难以在坡度较陡或者地形崎岖的地方运动，适应性比较差。因此，通过改进六足机器人的结构，设计出一款新型球形六足机器人，使其同时具备六足机器人与球形机器人的应用优势，具有良好的实用价值与工程应用前景。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种新型球形六足机器人，它克服了传统的六足机器人在平缓地带移动速度慢以及球形机器人不适应崎岖地形的弊端，是一种既能以六足结构在崎岖地段运动，又能以球形结构在平坦地区快速移动且有高改装自由度的球形六足机器人。其采用的技术方案如下：

一种新型球形六足机器人，包括上肢外壳、中间滚动支撑板总成、下肢、下肢外壳、控制系统、上肢、下半部分整机总成、下部支撑板、直流电机减速齿轮箱、滑动展开支撑机构总成、腿部支架、足端、舵机、卡位套、支撑支架、齿轮、光轴、法兰轴承、滑动齿条、长支撑铝柱、短支撑铝柱、上肢安装板、滚动支撑板、下支撑板，所述上肢外壳与上肢固连，所述上肢与上肢安装板固连，所述控制系统安装在上肢安装板上，所述上肢安装板通过短支撑铝柱与中间滚动支撑板总成固连，所述中间滚动支撑板总成由两个滚动支撑板通过长支撑铝柱连接组成，所述中间滚动支撑板总成通过短支撑铝柱与下支撑板连接，所述下支撑板与下半部支撑板固连，所述下半部支撑板与下半部分整机总成固连，所述下肢外壳与下肢固连，所述直流电机减速齿轮箱固连在下部支撑板上，所述齿轮与滑动齿条相互啮合，所述滑动齿条与滑动展开支撑机构总成连接并可在滑动展开支撑机构总成中滑动，所述滑动展开支撑机构总成与下半部支撑板固连。

优选的，所述下肢由腿部支架、足端、舵机组成，所述足端与舵机固连，所述舵机与腿部支架连接并可转动，所述腿部支架与由两个舵机组成的两自由度结构总成相连，所述两自由度结构总成中的舵机与滑动齿条相连接。

优选的，所述滑动展开支撑机构总成由卡位套、支撑支架、光轴、法兰轴承组成，所述法兰轴承与光轴连接，所述光轴与支撑支架连接，所述光轴与卡位套固连，所述滑动齿条可在法兰轴承组成的间隙中滑动。

优选的，所述上肢设有6个，所述下肢也设有6个。

本实用新型具有如下优点：具有两种运动模式，可以适用于多种不同的地形情况，在平缓地带、土质松软地带采用球形滚动；在坡度较陡、地形崎岖的地带采用六足移动；适应性得到增强，移动效率获得提升；同时机器人设有保护内部结构的外壳，工作可靠性也得到提高。

附图说明

图1：本实用新型的立体结构示意图；

图2：本实用新型的下肢展开结构示意图；

图3：本实用新型的局部结构示意图；

图4：本实用新型的球形姿态示意图；

图5：本实用新型的球形滚动姿态示意图；

符号说明：

1上肢外壳，2中间滚动支撑板总成，3下肢，4下肢外壳，5控制系统，6上肢，7下半部分整机总成，8下部支撑板，9直流电机减速齿轮箱，10滑动展开支撑机构总成，11腿部支架，12足端，13舵机，14卡位套，15支撑支架，16齿轮，17光轴，18法兰轴承，19滑动齿条，20长支撑铝柱，21短支撑铝柱，22上肢安装板，23滚动支撑板，24下支撑板。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明：