[实用新型]自主移动式机器人

说明书

技术领域

本公开涉及自主移动式机器人领域，具体而言，涉及一种自主移动式机器人。

背景技术

近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。比如，在博物馆中进行讲解的机器人，在餐馆里负责送餐的机器人，室内清洁机器人(也称为扫地机)，以及可以陪伴人聊天的机器人等等。但相关技术中的机器人功能单一，无法满足多种多样的用户需求。此外，具有语音交互的机器人一般比较高，机器人占用了大量的空间，不便于收纳。

实用新型内容

本公开旨在提供一种自主移动式机器人。该自主移动式机器人包括：底盘，底盘上设置有行走机构；支撑臂，支撑臂绕第一枢转轴线可上下摆动地设置在底盘的顶部，其中，支撑臂具有回收位置以及至少一个外摆位置；头部，设置在支撑臂上；障碍物检测单元，用于检测支撑臂和头部所在的竖直方向上的障碍物，并输出检测信号。

非限制性的，该自主移动式机器人具有可回收和外摆的支撑臂，并且能够检测支撑臂和头部范围的障碍物。进一步地，可根据障碍物调整支撑臂，使得自主移动式机器人能够穿过不同高度的障碍物，可以完成更多任务。

在某些实施例中，障碍物检测单元检测到障碍物时发出用于变更支撑臂和/或头部位置的信号，以调整自主移动式机器人的高度从而使自主移动式机器人便于从障碍物下穿过。

在某些实施例中，自主移动式机器人还包括计算平台，与障碍物检测单元耦合，用于响应障碍物检测单元的检测信号，控制支撑臂绕第一枢转轴线摆动，以调整所述自主移动式机器人的高度从而使所述自主移动式机器人便于从障碍物下穿过。

在某些实施例中，头部绕第三枢转轴线可上下摆动地设置在支撑臂上，头部能够绕第四枢转轴线左右摆动；其中，头部的上下和/或左右摆动，用以使支撑臂和头部便于从检测到的障碍物下穿过。计算平台还用于控制头部的上下和/或左右摆动。

在某些实施例中，自主移动式机器人还包括：导航装置，用于引导自主移动式机器人在地上移动。

在某些实施例中，自主移动式机器人还包括：表面处理器具，设置在底盘10底部，用于清理地上的灰尘。

在某些实施例中，支撑臂10在表面处理时设置在回收位置。

在某些实施例中，自主移动式设备还包括：第一驱动机构，设置在底盘内或者设置在支撑臂内，第一驱动机构驱动支撑臂，以使支撑臂具有回收位置及外摆位置。

在某些实施例中，第一驱动机构包括第一电机及第一传动机构，第一电机的输出轴的延伸方向垂直于第一枢转轴线，第一电机通过第一传动机构驱动支撑臂。

在某些实施例中，第一驱动机构设置在底盘内，第一传动机构包括相互啮合的蜗轮和蜗杆以及与蜗轮同轴转动的第一传动轴，蜗杆被第一电机的输出轴驱动，第一传动轴的转动带动支撑臂摆动。

在某些实施例中，第一驱动机构设置在底盘内，第一传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮以及与第二锥齿轮同轴转动的第一传动轴，第一锥齿轮被第一电机的输出轴驱动，第一传动轴的转动带动支撑臂摆动。

在某些实施例中，第一驱动机构设置在支撑臂内，第一传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮以及与第二锥齿轮同轴连接的定轴，第一锥齿轮被第一电机的输出轴驱动，定轴相对底盘固定设置。

在某些实施例中，支撑臂包括第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂的第一端绕第一枢转轴线可摆动地设置在底盘上并被第一驱动机构驱动，第二支撑臂的第一端绕第二枢转轴线可摆动地设置在第一支撑臂的第二端上，头部设置在第二支撑臂的第二端上。

在某些实施例中，自主移动式机器人还包括：第二驱动机构，设置在第一支撑臂内或者设置在第二支撑臂内，第二驱动机构驱动第二支撑臂，以使第二支撑臂摆动。

在某些实施例中，第二驱动机构包括第二电机及第二传动机构，第二电机的输出轴的延伸方向垂直于第二枢转轴线，第二电机通过第二传动机构驱动第二支撑臂。

在某些实施例中，第二驱动机构设置在第一支撑臂内，第二传动机构包括相互啮合的第三锥齿轮和第四锥齿轮以及与第四锥齿轮同轴转动的第二传动轴，第三锥齿轮被第二电机的输出轴驱动，第二传动轴的转动带动第二支撑臂摆动。

在某些实施例中，第二驱动机构包括第三电机，第三电机设置在第二支撑臂内，第三电机的输出轴的轴线与第二枢转轴线重合，第三电机的输出轴与第一支撑臂连接。

在某些实施例中，第一支撑臂为相对设置的两个，第二支撑臂为一个并设置在两个第一支撑臂之间。