[实用新型]具有同步带传动装置的机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别是具有同步带传动装置的机械臂。

背景技术

随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，机械臂也逐渐普及，主要在汽车、电子、机械加工、食品、医药等领域的生产流水线可以更好地节约能源和提高效率，满足现代经济的发展要求。

现有技术中的机械臂通常采用谐波减速机和摆线减速机，齿轮传动在反向运动时存在反向弧分，容易产生误差，并且制造复杂加工成本高。

实用新型内容

为解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种具有多级同步带驱动装置的机械臂，它结构简单，传动精度高，成本低。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：具有同步带传动装置的机械臂，包括前臂和后臂，所述前臂和后臂之间铰接，还包括至少一组带传动装置，所述后臂上设置用于驱动带传动装置转动的电机，所述电机输出轴上安装主动轮，所述前臂上固定设置与电机输出轴平行的固定轴，带传动装置中的从动轮安装在固定轴上，主动轮的直径小于从动轮的直径。

带传动装置为三组。

所述电机输出轴上安装第一主动轮，所述后臂上设置第一转动轴和第二传动轴，所述第一转动轴上安装第一从动轮和第二主动轮，所述第一从动轮和第一主动轮之间安装第一传动带，所述第二传动轴上安装第二从动轮和第三主动轮，所述第二从动轮与第二主动轮之间安装第二传动带，所述固定轴上安装第三从动轮，所述第三从动轮和第三主动轮之间安装第三传动带。

所述固定轴位于靠近前臂和后臂铰接处的一端。

所述前臂和后臂均为空心臂，带传动装置位于前臂和后臂内部。

所述前臂和后臂均包括上板和下板，所述上板和下板之间设置多个支撑杆。

对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：1、本装置结构简单，加工方便，采用传动带传动，利用传动带是软传动和多齿啮合的特性，消除机械齿轮传动减速的误差，传动效率高，精度高；并且传动带方便更换，有效降低成本。

2、带传动装置为三组，满足机器臂旋转要求，使用灵活方便。

3、固定轴位于靠近前臂和后臂铰接处的一端，方便控制后臂转动，省力。

附图说明

附图1是本实用新型立体图结构示意图；

附图2是本实用新型侧视图结构示意图。

附图中所示标号：1、前臂；2、后臂；3、电机；4、固定轴；5、第一主动轮；6、第一转动轴；7、第二传动轴；8、第一从动轮；9、第二主动轮；10、第一传动带；11、第二从动轮；12、第三主动轮；13、第二传动带；14、第三从动轮；15、上板；16、下板；17、支撑杆；18、第三传动带。

具体实施方式

结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

具有同步带传动装置的机械臂，包括前臂1和后臂2，所述前臂1和后臂2之间铰接，便于前臂和后臂之间转动。还包括至少一组带传动装置，所述后臂2上设置用于驱动带传动装置转动的电机3，所述电机3输出轴上安装主动轮，所述前臂1上固定设置与电机3输出轴平行的固定轴4，带传动装置中的从动轮安装在固定轴4上，主动轮的直径小于从动轮的直径。本装置采用带传动装置实现前臂的转动，利用传动带是软传动和多齿啮合的特性，消除机械齿轮传动减速的误差，同时消除齿轮传动在反向运动时的反向弧分；带传动装置方便设计、更换，有效降低机器人制造成本，满足机械臂设计的要求，通过方便的更换传动带，大幅延长机器人使用年限。

进一步的，带传动装置为三组，满足机器臂旋转要求，使用灵活方便。

作为优化，所述电机3输出轴上安装第一主动轮5，所述后臂2上设置第一转动轴6和第二传动轴7，所述第一转动轴6上安装第一从动轮8和第二主动轮9，所述第一从动轮8和第一主动轮5之间安装第一传动带10，所述第二传动轴7上安装第二从动轮11和第三主动轮12，所述第二从动轮11与第二主动轮9之间安装第二传动带13，所述固定轴4上安装第三从动轮14，所述第三从动轮14和第三主动轮12之间安装第三传动带18，第一转动轴、第二转动轴与前臂连接处均安装轴承和轴承端盖。

作为优化，所述固定轴4位于靠近前臂1和后臂2铰接处的一端，方便控制后臂转动，省力。