[实用新型]一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置

说明书

本实用新型公开一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置，解决现有电机驱动设备腿部重量较大，与人体的运动协调度较差等问题，进一步提高康复助行设备的流畅性和适用性。包括背板、腰板、三轴髋关节、第一双作用液压缸、大腿机构、仿生连杆膝关节、小腿机构、两轴踝关节、脚底板；所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构；膝关节屈伸机构包括大腿连接件、前摇杆、后摇杆、小腿连接件、第二双作用液压缸、限位机构；两轴踝关节包括屈/伸转轴、外展/内收转轴，屈/伸转轴外层压有一条弹性钢板，钢板的另一侧开有槽孔与脚底板相连，踝关节液压缸连接在小腿支撑板与外展/内收转轴之间，控制脚底板摆动。

技术领域

本实用新型涉及下肢康复助行设备技术领域，特别是涉及一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置。

背景技术

随着社会的发展，下肢瘫痪病人的逐渐得到社会的关注，他们对康复助行设备的需求越发迫切。下肢康复训练机械装置作为治疗并解决日常活动的机械设备在这种条件下迅速发展。

此外，在工业生产中，辅助运动的机械装置可以提高人体的耐力极限以提高一些体力工作者的生产效率。

目前市场上同类产品中多采用电机驱动，电机驱动的缺点是腿部重量较大，与人体的运动协调度较差，该结构有较大的修改和提升空间。

市场上仿生腿多用于人体假肢领域且多采用被动式驱动，仅能适用于截肢患者进行轻缓的运动，因此难以解决身体完整的残疾人康复和运动的需求。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，依据人体形态与仿生技术，本实用新型提供一种可穿戴的仿生液压助行装置，以解决人机运动协调性差，运动不连贯等问题，进一步提高康复助行设备的流畅性和适用性。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置，包括背板1、腰板 2、三轴髋关节3、第一双作用液压缸4、大腿机构5、仿生连杆膝关节6、小腿机构7、两轴踝关节8、脚底板9；

所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构；

所述髋关节内收/外展机构包括腰板2、左右腿的连接件3.4，L 型连接板3.6，关节轴承；其中左右腿的连接件3.4固定在腰板2两侧的旋转中心上，腰板的侧面设置斜坡3.7伸入左右腿的连接件3.4 的凹槽3.8中作为限位结构，L型连接板通过螺栓及槽孔固定在连接件的滑道内；

髋关节旋内/旋外机构中，L型连接板另一端使用螺栓压紧在一对合页铰接3.5、3.2的凹槽内，靠前侧的合页铰接3.2的外形为一边平面3.2.1，一边斜面3.2.2的形状，作为限位结构控制展开的范围；

髋关节屈/伸机构中，靠前侧的合页铰接3.2通过马蹄形的连接板3.3与大腿主体3.1相连，马蹄形的连接板3.3上部分延伸出来与髋关节的合页铰接3.2连接；

膝关节屈伸机构包括大腿连接件6.1、前摇杆6.3、后摇杆6.4、小腿连接件6.2、第二双作用液压缸6.5、限位机构6.8；大腿连接件、小腿连接件分别与大腿主体、小腿主体相连，前摇杆6.3、后摇杆6.4分别铰接在大腿连接件与小腿连接件间，将大腿主体、小腿主体连接在一起；第二双作用液压缸的一端固定于小腿连接件后侧转轴处，另一端固定在大腿的铰接处，作为动力元件控制大小腿的开合；限位机构6.8位于大腿连接件的前端，限制前摇杆的位置，以保证小腿不会反方向屈伸；

大腿机构包括大腿主体3.1，大腿支撑板6.6，铰接件6.7.1；大腿支撑板6.6陷于大腿主体3.1的T型槽内；大腿支撑板6.6前面开有一排螺栓孔，中间螺栓孔与大腿主体3.1连接，通过螺栓压紧，前面的螺栓孔与铰接件6.7.1相连；铰接件6.7.1另一端与髋关节液压缸6.7相连；调整长度的时候两排螺栓孔配合调整，将液压缸的行程控制在合适的范围内；