[实用新型]一种分拣机

说明书

技术领域

本实用新型属于包装分拣技术领域，尤其涉及一种用于更换包装分拣用夹爪接头的快换装置。

背景技术

日常生产中，许多产品都需要经过机械性的抓取、分拣等流程来完成物料的运输、分类和存放，例如对输液塑料袋或者其他物料的抓取分拣，在使用中需要在诸如机械臂上更快多种类型的卡爪类的抓取机构，目前的相关零部件的更换比较繁琐，不适应批量化、规格繁多的快速生产，且快换连接结构不稳定，亟待设计一种快速可靠的机构来实现各种各样的配件的更换。另一方面，对于某些表面光滑的零件或者是如输液用的塑料袋等稍微柔软的零件，机械性抓取容易损坏其表面。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述技术问题，提供一种分拣机，该机构可快速实现零部件的快速更换，不会对零件表面产生机械性划伤，使用安全可靠。

本实用新型的技术方案如下：

一种分拣机，包括伺服驱动系统、机架和位于机架内的连杆机构和抓取机构；

所述连杆机构由上至下依次包括固定于机架顶部的顶板，顶板周围设有三个凸缘，每个凸缘与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端设有垂直贯穿第一连杆两侧面的可自由转动的第一芯轴，所述第一芯轴的两端分别铰接有一根第二连杆且两根第二连杆互相平行，两第二连杆的另一端分别铰接在第二芯轴的两端，所述第二芯轴垂直贯穿底板周围的三个长方体状的凸耳上；

所述抓取机构由上至下依次包括彼此紧密相接的气缸块、气缸块垫块；所述气缸块内部设有开口朝下的气压腔，所述气压腔包括呈上下分布的圆柱腔和圆锥腔，所述圆柱腔和圆锥腔之间采用小圆柱通道连通；在气压腔内设有可沿气压腔上下移动的呈工字型的活塞；所述活塞的底端为小端面朝下的圆锥塞，顶端为圆柱塞，圆锥塞和圆柱塞之间采用小圆柱杆连为一体；所述圆锥腔位于气缸块底端的圆锥凸台内，所述圆锥凸台嵌入所述气缸块垫块内，在圆锥腔的二分之一深度处的侧壁内设有一圈位于同一水平面上的滚珠，当所述活塞向下运动时，圆柱塞以下的气压腔内的空气被压缩，使所述滚珠的一部分伸出圆锥腔外侧壁后伸入气缸垫块的圆锥凸台嵌入孔内壁中，所述圆锥塞的厚度不小于滚珠在圆锥腔侧壁内滚动时所能达到的最大高度，圆锥塞与圆锥腔内壁之间的单边间隙小于滚珠的直径；还包括吸爪组件，所述吸爪组件包括紧贴所述气缸块垫块底端面设置的爪柄，所述爪柄底端设有三个呈圆形阵列的吸气盘，所述吸气盘顶端与爪柄的吸气孔的一端相通，吸气孔的另一端位于爪柄的侧壁且连有吸气接头，所述吸气接头与抽气机相连；

所述底板的底面与所述气缸块的顶端面紧密相接并连接固定，从而使连杆机构和抓取机构连为一体；所述伺服驱动系统与所述第一连杆相连并驱动第一连杆转动。

进一步地，所述活塞采用气动推进，在所述气缸块的顶端开有与圆柱腔相通的通气口，所述通气口上设有进气接头，所述进气接头与压缩气源相通。所述气缸块、气缸块垫块之间设有密封垫，气缸块、气缸块垫块采用螺栓拉紧联接。滚珠在所述圆锥腔侧壁内滚动的通孔为圆锥通孔，且所述通孔的小端口朝圆锥腔侧壁的外壁。

进一步地，所述圆锥塞与圆锥腔内壁之间的单边间隙等于滚珠的半径。在所述气压腔内预充有压缩气体。

进一步地，所述吸气盘由上至下包括呈波纹管状的导气管和呈喇叭状的吸盘，在所述吸气盘底端的大端面上设有柔软的圆环状的弹性胶垫。所述导气管的顶端设有中空的导气螺栓，所述导气螺栓的螺帽压在导气管顶端止口的内壁，并通过螺钉将导气管顶端面和爪柄底端面严实地紧贴在一起。

进一步地，所述导气管内衬有圆柱弹簧，所述圆柱弹簧的每圈簧丝位于导气管内壁的螺旋凹槽内。

进一步地，所述顶板的中央位置处还竖直地设有第三连杆，所述第三连杆的两端分别与顶板和底板铰接。

进一步地，所述第三连杆包括外管和内管，所述内管插入外管内且可在外管的内部自由滑动，且在外管的管壁上沿其轴线方向开有腰形孔，所述内管管壁上的与内管相垂直的限位支柱位于所述腰形孔内部。

进一步地，所述顶板的底部还设有正对传送带上的物料的摄像头，所述摄像头通过PC端与所述伺服驱动系统相连。