[实用新型]机械搬运系统夹持器位置一级调节机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂上夹持器的位置调节装置，尤其是一种机械搬运系统夹持器位置一级调节机构。

背景技术

公知的：在搬运一些危险物品时，为了避免危险物品对工人造成伤害，一般都采用机械手臂进行搬运。然后现有常见搬运机械手臂夹持物品的终端在夹持过程中的位置调节。均通过机械手臂上各个结构进行调节。比如为了调节高度，设置竖直方向上的升降装置，为了调节水平距离设置水平方向上的伸缩装置。在现有的机械手臂上夹持终端位置调节结构均需要通过多个机构同时调节实现。并且各个机构调节的参数单一。从而使得机械手臂结构的复杂，提高了，机械手臂的制造成本。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单，不仅能够对安装块高度进行调节，同时能够调节安装块角度的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，包括底座、支撑臂、安装块、拉杆；

所述支撑臂的长度可伸缩；所述支撑臂一端与安装块铰接，另一端与底座铰接；所述拉杆一端与安装块铰接，另一端与底座铰接；所述支撑臂、安装块、拉杆以及底座之间依次铰接，形成铰接四边形机构，且支撑臂和拉杆在安装块上铰接点之间的距离等于支撑臂和拉杆在底座上铰接点之间的距离；所述底座上设置有驱动支撑臂绕支撑臂与底座铰接轴转动的转动驱动装置。

优选的，所述支撑臂包括第一支撑臂、第二支撑臂和连接支撑臂；所述第一支撑臂一端与底座铰接，另一端设置有与连接支撑臂匹配的插槽，所述第二支撑臂一端与安装块铰接，另一端设置有与连接支撑臂匹配的插槽，所述连接支撑臂一端插入第一支撑臂上的插槽与第一支撑臂滑动连接，另一端插入第二支撑臂上的插槽与第二支撑臂滑动连接，所述第一支撑臂的一端与第二支撑臂的一端之间设置有伸缩装置；所述伸缩装置位于连接支撑臂的外侧。

优选的，所述伸缩装置采用液压缸。

优选的，所述底座包括两块侧板以及设置在两块侧板之间的底板；所述底板上设置有与支撑臂铰接的支撑座。

优选的，所述转动驱动装置采用减速电机。

本实用新型的有益效果是：本实用新型所述的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，由于述支撑臂、安装块、拉杆以及底座之间依次铰接，形成铰接四边形机构，且支撑臂和拉杆在安装块上铰接点之间的距离等于支撑臂和拉杆在底座上铰接点之间的距离；同时所述支撑臂的长度可伸缩；因此可以通过整个铰接四边形机构相对于底座转动，从而调节安装块的高度，然后通过调节支撑臂的长度从而调节安装块的倾斜角度；从而实现对安装块上安装部件角度的调节。因此本实用新型所述的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，结构简单，并且在实现高度调节的同时实现角度的调节，且两个调节可以单独进行互不干涉，因此应用该机械搬运系统夹持器位置一级调节机构能够简化机械臂调节机构的结构，便于位置调节的操作，能够有效的降低制造成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例中机械搬运系统夹持器位置一级调节机构的立体图；

图2是本实用新型实施例中机械搬运系统夹持器位置一级调节机构的主视图；

图3是本实用新型实施例中机械搬运系统夹持器位置一级调节机构的侧视图；

图4是本实用新型实施例中支撑臂的结构简图；

图中标示：1-侧板，2-底板，3-转动驱动装置，4-支撑臂，5-安装块、6-拉杆，7-支撑座，8-销轴。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1至图4所示，本实用新型所述的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，包括底座、支撑臂4、安装块5、拉杆6；

所述支撑臂4的长度可伸缩；所述支撑臂4一端与安装块5铰接，另一端与底座铰接；所述拉杆6一端与安装块5铰接，另一端与底座铰接；所述支撑臂4、安装块5、拉杆6以及底座之间依次铰接，形成铰接四边形机构，且支撑臂4和拉杆6在安装块5上铰接点之间的距离等于支撑臂4和拉杆6在底座上铰接点之间的距离；所述底座上设置有驱动支撑臂4绕支撑臂4与底座铰接轴转动的转动驱动装置3。