[实用新型]机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，

包括万向管、第一牵动线和第二牵动线；

所述第一牵动线的一端与所述万向管的第一端联接，所述第一牵动线的另一端引出至所述万向管外，所述第一牵动线用于拉动所述万向管的第一端往第一方向弯曲；

所述第二牵动线的一端与所述万向管的第一端联接，所述第二牵动线的另一端引出至所述万向管外，所述第二牵动线用于拉动所述万向管的第一端往第二方向弯曲。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

所述万向管的第一端设有多个相互拼接的环形件，相邻的所述环形件之间能够进行弯曲活动；

所述第一牵动线与各个所述环形件联动，并与最远离所述万向管第二端的所述环形件连接固定；

所述第二牵动线与各个所述环形件联动，并与最远离所述万向管第二端的所述环形件连接固定。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述万向管包括软管，所述环形件套于所述软管的第一端外壁上。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，

所述环形件上设有第一通孔，所述第一通孔贯通所述环形件的两端面，各个所述第一通孔相对布置；

所述第一牵动线的一端穿过各个所述第一通孔，并与最远离所述软管第二端的所述环形件连接固定。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，

所述环形件上还设有第二通孔，所述第二通孔贯通所述环形件的两端面，各个所述第二通孔相对布置；

所述第二牵动线的一端穿过各个所述第二通孔，并与最远离所述软管第二端的所述环形件连接固定。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，

所述环形件上还设有第三通孔，所述第三通孔贯通所述环形件的两端面，各个所述第三通孔相对布置；

所述机械臂还包括第三牵动线，所述第三牵动线的一端穿过各个所述第三通孔，并与最远离所述软管第二端的所述环形件连接固定。

7.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述万向管包括软管，所述软管的第一端端面与一个处于端部的所述环形件端面连接固定。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，

所述环形件上设有第一通孔，所述第一通孔贯通所述环形件的两端面，所述软管上设有第一通槽，所述第一通槽贯通所述软管的两端面，所述第一通槽与各个所述第一通孔相对布置；

所述第一牵动线的一端穿过所述第一通槽和各个所述第一通孔，并与最远离所述软管第二端的所述环形件连接固定，所述第一牵动线的另一端经所述软管的第二端端面引出。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，

所述环形件上还设有第二通孔，所述第二通孔贯通所述环形件的两端面，所述软管上设有第二通槽，所述第二通槽贯通所述软管的两端面，所述第二通槽与各个所述第二通孔相对布置；

所述第二牵动线的一端穿过所述第二通槽和各个所述第二通孔，并与最远离所述软管第二端的所述环形件连接固定，所述第二牵动线的另一端经所述软管的第二端端面引出。

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，

所述环形件上还设有第三通孔，所述第三通孔贯通所述环形件的两端面，所述软管上设有第三通槽，所述第三通槽贯通所述软管的两端面，所述第三通槽与各个所述第三通孔相对布置；

所述机械臂还包括第三牵动线，所述第三牵动线的一端穿过所述第三通槽和各个所述第三通孔，并与最远离所述软管第二端的所述环形件连接固定，所述第三牵动线的另一端经所述软管的第二端端面引出。