[实用新型]一种爬行器关节结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种管道爬行器，特别涉及一种爬行器关节结构。

背景技术

随着机电一体化技术的发展，以及机器人技术、管道测试技术的进一步发展，相互之间的渗透程度越来越深，管道爬行机器人被用于在狭窄空间中进行紧密操作、检测或作业。爬行器在管道内爬行时会出现偏移原来轨道的现象，需及时矫正才能保证检测操作的正常进行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬行器关节结构，可矫正爬行器的爬行轨迹。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种爬行器关节结构，包括变向关节，变向关节包括关节上部、关节中部、关节下部，关节中部设于关节上部与关节下部之间，关节上部与关节中部之间、关节下部与关节中部之间均为转动连接，且均设有旋转装置。

通过采用上述技术方案，通过在关节上部与关节中部之间、关节下部与关节中部之间设置旋转装置，使关节上部、关节下部均可相对于关节中部产生相对旋转，实际使用中，可将关节下部与爬行器本体连接，将关节上部与轮子（履带）连接，关节上部或关节下部上的旋转装置可控地开启，促使关节中部相对于关节上部转动，或促使关节下部相对于关节中部转动，从而使轮子（履带）向左或向右倾斜，以矫正爬行器运动方向。

优选的，关节上部、关节中部、关节下部均为圆柱形状且同轴设置，关节中部两端设有凸起一，关节上部和关节下部上均设有与凸起一配合的凸起二，两个凸起一分别与关节上部、关节下部贴合，两个凸起二分别与关节中部的两端贴合，凸起一与凸起二之间设有供关节上部或关节下部相对于关节中部旋转的间隙。

通过采用上述技术方案，可减少变向关节之间的缝隙，增强变向关节的封闭性，保护变向关节内部结构。

优选的，旋转装置包括用于使变向关节各部分之间相互吸引并产生相对转动的电磁铁，电磁铁设于凸起二的一处端部上。

通过采用上述技术方案，可控地闭合关节上部或关节下部上的电磁铁，吸合关节中部，促使轮子向左或向右倾斜。

优选的，关节中部的轴心两端设有固定杆，关节上部与关节下部均于轴心处设有供固定杆伸入的通孔，固定杆两端设有螺纹。

通过采用上述技术方案，使用固定杆伸入通孔内，并于固定杆两端的螺纹上拧上螺母，以使关节上部和关节下部与关节中部同轴可旋转固定连接。同时，固定杆的设置还方便了后续复位装置，即绕簧的安装固定。

优选的，旋转装置还包括用于使变向关节复位的绕簧，绕簧设于固定杆与通孔内壁之间，绕簧一端固定于固定杆侧面，另一端固定于通孔内壁上。

通过采用上述技术方案，通过在固定杆与通孔之间固定绕簧，当轮子（履带）转向完毕后，上述电磁铁可控地断开，变形的绕簧恢复原状的过程中带动变向关节的各个部分回复原位，从而停止轮子（履带）的转向。

优选的，凸起二上设有凹槽，电磁铁设于凹槽内。

通过采用上述技术方案，通过将电磁铁隐藏在凹槽内，不仅可较好地保护电磁铁，还能使各个变向关节之间获得更大的转动空间，提高爬行器的转向效率。

综上，本实用新型具有以下有益效果：

以较为简单的结构实现爬行器的爬行轨迹矫正，经济且实用性较强。

附图说明

图1为爬行器关节结构整体结构示意图；

图2为关节上部或关节下部的结构示意图；

图3为关节中部的结构示意图；

图4为绕簧的结构示意图。

附图标记：1、变向关节；1a、关节上部；1b、关节中部；1c、关节下部；2、凸起一；3、凸起二；31、凹槽；4、电磁铁；5、固定杆；6、绕簧。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

一种爬行器关节结构，如图1所示，该关节结构包括整体呈圆柱形状的变向关节1，变向关节1包括同轴连接的关节上部1a、关节中部1b和关节下部1c，关节中部1b设于关节上部1a与关节下部1c之间。关节中部1b的两端一体设置有凸起一2，其两端的凸起一2分别与关节上部1a、关节下部1c的端部贴合，关节上部1a、关节下部1c的端部均一体设有凸起二3，两个凸起二3与关节中部1b的两端贴合，凸起二3可与凸起一2配合连接，凸起一2与凸起二3的外表面弧长之和小于关节中部1b的侧面周长，即凸起一2与凸起二3配合之后，两者之间存在间隙，该间隙内设有电磁铁4，电磁铁4固定于凸起二3的端面上（图1中关节下部1c上电磁铁4设于不可视一侧，故用虚线表示）。