[实用新型]一种两抓手工件替换机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化机械手的技术领域，具体为一种两抓手工件替换机构。

背景技术

现有的机械手结构，普遍采用一个基座模组上安装一个抓手的结构，对于仅需要单个工件单次操作的结构，该结构尚能满足需求，然而当工件需要进行复杂操作或有多个工位时，其需要设置多个基座模组和对应数量的抓手，其制造成本高。在被冲压的产品结构需要进行双面冲压时，即需要将工件单面冲压后再翻转180°进行冲压，现有技术的机器人作业结构如下，机器人甲从第一台压力机中取出工件放入翻转机、翻转机将工件翻转后，由机器人乙从翻转机中提取工件再放入第二台压力机中，故此工序需二台机器人和一台翻转机，其使得自动化冲压线的制造成本高，且由于需要经过翻转机中转，使得整条冲压产线的生产效率低。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种两抓手工件替换机构，其在一个基座模组上同时设置有两个可相对Y轴进行绕转的抓手，降低了制作成本，且提高了生产效率。

一种两抓手工件替换机构，其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组可X轴、Y轴移动，所述基座模组的上部输出端固装有连接基座，所述连接基座的对应于Y轴向上平行布置有两个安装空腔，Y向安装轴贯穿两个所述安装空腔的侧壁固装布置，两个齿轮的内圈固装有轴承后分别套装于对应所述安装空腔内的Y向安装轴，两个齿轮对应于所述连接基座的内侧分别啮合有Z轴齿条，每根所述Z轴齿条的下端分别固装于Z轴直线气缸的上部活塞杆，每个所述Z轴直线气缸分别固装于所述连接基座的对应侧位置，两个齿轮分别为第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮的外侧上固装有第一抓手模组的内侧杆端，所述第二齿轮外侧上固装有第二抓手模组的内侧杆端。

其进一步特征在于：

每个所述Z轴齿条的支承侧嵌装于对应的Z轴线性滑轨内，所述Z轴线性滑轨分别固装于所述连接基座的对应位置，确保Z轴齿条的直线运动精准；

所述Y向安装轴对应于所述连接基座两外侧壁上分别设置有锁紧螺母，确保Y向安装轴的位置稳固。

采用上述技术方案后，第一抓手模组、第二抓手模组分别通过各自对应的Z轴直线气缸、Z轴齿条、齿轮传动，完成第一抓手、第二抓手向上或向下旋转90°，其在一个基座模组上同时设置有两个可相对Y轴进行绕转的抓手，降低了制作成本，且提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图结构示意图；

图2为图1的A-A向剖视结构示意图；

图3为图1的B-B向剖视结构示意图；

图中序号所对应的名称如下：

基座模组1、连接基座2、安装空腔3、Y向安装轴4、轴承5、Z轴齿条6、Z轴直线气缸7、上部活塞杆8、第一齿轮9、第二齿轮10、第一抓手模组11、第二抓手模组12、Z轴线性滑轨13、锁紧螺母14。

具体实施方式

一种两抓手工件替换机构，见图1～图3：其包括基座模组1，基座模组可X轴、Y轴移动，基座模组1的上部输出端固装有连接基座2，连接基座2的对应于Y轴向上平行布置有两个安装空腔3，Y向安装轴4贯穿两个安装空腔3的侧壁固装布置，两个齿轮的内圈固装有轴承5后分别套装于对应安装空腔3内的Y向安装轴4，两个齿轮对应于连接基座2的内侧分别啮合有Z轴齿条6，每根Z轴齿条6的下端分别固装于Z轴直线气缸7的上部活塞杆8，每个Z轴直线气缸7分别固装于连接基座2的对应侧位置，两个齿轮分别为第一齿轮9、第二齿轮10，第一齿轮9的外侧上固装有第一抓手模组11的内侧杆端，第二齿轮10的外侧上固装有第二抓手模组12的内侧杆端。

每个Z轴齿条6的支承侧嵌装于对应的Z轴线性滑轨13内，Z轴线性滑轨13分别固装于连接基座2的对应位置，确保Z轴齿条6的直线运动精准；

Y向安装轴4对应于连接基座2两外侧壁上分别设置有锁紧螺母14，确保Y向安装轴4的位置稳固。

其工作原理如下：第一抓手模组11、第二抓手模组12分别通过各自对应的Z轴直线气缸7、Z轴齿条8、齿轮传动，完成第一抓手、第二抓手向上或向下旋转90°，其在一个基座模组1上同时设置有两个可相对Y轴进行绕转的抓手，降低了制作成本，且提高了生产效率。

以上对本实用新型的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本实用新型创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型创造的实施范围。凡依本实用新型创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。