[实用新型]一种基于弹簧片的电动手爪夹取力检测机构

权利要求书

1.一种基于弹簧片的电动手爪夹取力检测机构，其特征在于，包括弹簧片(402)、磁铁固定座(404)、磁铁(405)和霍尔传感器(503)，弹簧片(402)设置在电动手爪的传动机构(5)与夹取机构(2)之间，所述电动手爪还包括导向机构(3)、齿轮减速器(6)、控制电路板(7)和驱动机构(9)，所述夹取机构(2)包括手指(201)，导向机构(3)包括导轨(303)和导轨座(304)，导轨(303)安装在导轨座(304)上，手指(201)通过滑块(301)滑动安装在导轨(303)上；所述传动机构(5)包括丝杆(502)、支架(504)和轴承，所述丝杆(502)两端通过轴承转动安装在主体(1)内，丝杆(502)的一端通过齿轮与齿轮减速器(6)的输出端相啮合；所述支架(504)通过螺纹配合安装在丝杆(502)上；所述手指(201)下端设置有弹簧片上槽，支架(504)上设置有弹簧片下槽，弹簧片(402)共有多个，且堆叠形成弹簧片组，弹簧片组上端固定在弹簧片上槽内，弹簧片组下端固定在弹簧片下槽内，所述磁铁固定座(404)安装在弹簧片组下端，磁铁(405)安装在磁铁固定座(404)内，霍尔传感器(503)安装在磁铁(405)的正下方，霍尔传感器(503)固定在控制电路板(7)上。

2.根据权利要求1所述的基于弹簧片的电动手爪夹取力检测机构，其特征在于，所述弹簧片组上端插入至弹簧片上槽内，并通过弹簧片锁紧螺丝(401)固定，弹簧片组下端插入至弹簧片下槽内，弹簧片下槽内还设置有用于将弹簧片组压紧的滚针(505)，弹簧片下槽内开设有用于容纳滚针(505)的滚针槽。

3.根据权利要求2所述的基于弹簧片的电动手爪夹取力检测机构，其特征在于，所述支架(504)上还设置有用于阻挡滚针(505)的滚针固定螺丝(406)。

4.根据权利要求1或2或3所述的基于弹簧片的电动手爪夹取力检测机构，其特征在于，所述驱动机构(9)通过齿轮减速器(6)和传动机构(5)驱动连接至夹取机构(2)，控制电路板(7)控制连接驱动机构(9)。

5.根据权利要求4所述的基于弹簧片的电动手爪夹取力检测机构，其特征在于，所述电动手爪还包括磁铁编码器机构(8)。