[实用新型]一种玻璃自动掰片机器人及使用其的生产系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及玻璃掰片设备领域，尤其涉及一种玻璃自动掰片机器人及使用其的生产系统。

背景技术

在玻璃加工过程中，通常在切割后须经过掰片工序以将切割后的玻璃分离成符合要求的尺寸、形状。现有的玻璃掰片是将玻璃放置在玻璃掰片机上。玻璃掰片机上设有顶杆和固定构件，操作时通常需要人工移动待掰片玻璃以使切割线和玻璃掰片机的顶杆对齐，然后固定构件作用在玻璃的上表面以固定玻璃，然后在玻璃下方的顶杆向上运动将切割线左右的玻璃顶开，从而使待掰片玻璃分开。因此，现有的玻璃掰片机作业时作用力分别作用在玻璃的上下表面，属于双作业平面，玻璃掰片机固定在一个位置，每次掰开一条切割线都需移动玻璃，掰片效率低。而且一片原块玻璃的切割线通常不止一条，还分为横向切割线和纵向切割线。当在一台玻璃掰片机上要把所有的切割线依次掰开时，需要不断移动原块玻璃，以使切割线对准顶杆，这个过程所耗费大量时间和人力。并且，人工对准存在较大误差，容易因掰片位置走偏而对玻璃造成损坏，掰片质量和掰片稳定性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种掰片时无需移动玻璃位置，即可实现自动对准切割线和自动掰片，提高掰片效率和掰片稳定性的玻璃自动掰片机器人及使用其的生产系统。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种玻璃自动掰片机器人，包括基座、机械臂和掰片执行器，所述掰片执行器通过机械臂安装在基座上；

所述掰片执行器包括掰片控制液压缸、动力推杆、连接安装架、掰片杆和两个玻璃抓取模块；

所述掰片控制液压缸安装在机械臂上，所述动力推杆的上端和所述掰片控制液压缸的活塞杆连接，所述动力推杆的下端和所述掰片杆的顶面连接，所述动力推杆和掰片杆相互垂直；

所述连接安装架的上端和所述掰片控制液压缸连接，所述连接安装架的中轴线和掰片控制液压缸的中轴线重合；所述连接安装架为中空结构，所述动力推杆穿过所述连接安装架的内部和所述掰片杆连接，两个所述玻璃抓取模块对称地设置于连接安装架的左右两侧；

所述玻璃抓取模块包括连结块、劲性辅助杆、劲性连杆、劲性连接块、劲性摇杆、吸盘安装板和真空吸盘；所述劲性摇杆的中部设有劲性分支杆，所述劲性摇杆的动力端和连接安装架铰接，所述劲性连杆的动力端和动力推杆的上端铰接，所述劲性连杆的摆动端和劲性分支杆的末端铰接；

所述连结块套接于所述动力推杆的中部，所述劲性辅助杆的动力端和连结块铰接，所述劲性辅助杆的吸盘端和劲性摇杆的吸盘端铰接；

所述真空吸盘设置于吸盘安装板的底部，所述吸盘安装板的顶部通过所述劲性连接块和劲性摇杆的吸盘端固定连接；

所述掰片杆的底部为尖角。

优选地，所述掰片杆为三棱柱结构，所述掰片杆包括推杆连接面、第一掰片面和第二掰片面，所述推杆连接面、第一掰片面和第二掰片面首尾相连成呈三棱柱结构的掰片杆的三个侧面，所述动力推杆的下端和所述掰片杆的推杆连接面连接，所述第一掰片面和第二掰片面之间形成掰片角。

优选地，所述掰片角为50°-70°。

优选地，所述连接安装架包括安装顶板、第一安装侧板、第二安装侧板和两个劲性轴，所述安装顶板的顶面和掰片控制液压缸连接，所述第一安装侧板和第二安装侧板相对地垂直设置于安装顶板的底面，并且所述第一安装侧板和第二安装侧板之间通过所述劲性轴连接；

两个所述劲性轴相对掰片控制液压缸的中轴线对称设置，所述劲性摇杆的动力端活动套接于劲性轴；

所述第一安装侧板设有活塞杆活动通孔，所述掰片控制液压缸的活塞杆穿过活塞杆活动通孔和动力推杆连接。

优选地，还包括旋转台，所述旋转台安装于所述基座上，所述机械臂安装于旋转台上，所述旋转台带动机械臂旋转。

优选地，所述机械臂包括下肢臂驱动电机、下肢臂、上肢臂、连接轴驱动电机、肢臂连接轴、前肢臂驱动电机、前肢臂和执行器安装法兰；

所述下肢臂驱动电机安装于旋转台上，所述下肢臂的下端和下肢臂驱动电机的输出轴连接，所述下肢臂驱动电机驱动所述下肢臂上下摆动；

所述肢臂连接轴和连接轴驱动电机的输出轴连接，所述连接轴驱动电机驱动肢臂连接轴转动；

所述下肢臂的上端通过所述肢臂连接轴和上肢臂铰接；

所述前肢臂驱动电机安装于上肢臂，所述前肢臂的前端和前肢臂驱动电机的输出轴连接，所述前肢臂驱动电机驱动前肢臂前后移动；