[实用新型]一种脚趾可动型机器人脚结构

权利要求书

1.一种脚趾可动型机器人脚结构，包括脚底板块，其特征在于：所述脚底板块前端通过若干万向联轴器连接有若干脚趾块，在所述脚底板块的后端通过摆动支座连接有起腿骨作用的立柱，所述立柱上安装有万向驱动器，所述万向驱动器的驱动端上固定有一个驱动板，所述若干脚趾块上一一对应连接有若干连接杆，所述连接杆的下端通过第二万向球头结构与所述脚趾块转动连接，所述连接杆上端通过第一万向球头结构与所述驱动板转动连接，通过所述万向驱动器驱动所述驱动板摆动，从而推动各个连接杆，使得对应的脚趾块发生不同方向的摆动。

2.如权利要求1所述的一种脚趾可动型机器人脚结构，其特征在于：所述万向驱动器包括平行设置的定位盘和摆动盘,所述定位盘中部设置有一个中心步进电机，在所述定位盘周向环绕所述中心步进电机还设置有若干周向步进电机,所述中心步进电机和若干周向步进电机的输出轴均与所述定位盘相垂直,所述周向步进电机的输出轴上固定连接有一个螺套，在所述螺套上通过螺纹连接有一个螺杆，在所述螺杆的外端部设置有一个球头；所述摆动盘上布置有与若干螺杆对应的若干摆动座，所述摆动座通过第一轴承与摆动盘转动连接，所述摆动座内部设置有一个内端开口的周向球形摆动空腔，所述球头嵌入到对应的周向球形摆动空腔中；在所述摆动盘的中部还设置有一个内端开口的中心球形摆动空腔，所述中心步进电机的输出轴外端部设置有一个嵌入到所述中心球形摆动空腔中的球块；所述驱动板固定设置在所述摆动盘的外端。

3.如权利要求2所述的一种脚趾可动型机器人脚结构，其特征在于：所述定位盘上还同轴固定连接有一个支撑盘，所述支撑盘位于所述定位盘和所述摆动盘之间，在所述支撑盘上设置有供若干螺套穿过的若干转动孔，所述螺套与转动孔之间转动连接，在定位盘的中部还设置有一个供所述中心步进电机的输出轴穿过的滑动孔，所述中心步进电机的输出轴与所述滑动孔之间滑动连接。

4.如权利要求2所述的一种脚趾可动型机器人脚结构，其特征在于：所述驱动板呈扇形，所述驱动板垂直于所述摆动板设置。

5.如权利要求1所述的一种脚趾可动型机器人脚结构，其特征在于：所述连接杆为长度可调的螺杆组结构，在所述螺杆组结构上还设置有一个防转锁紧螺母。

6.如权利要求2所述的一种脚趾可动型机器人脚结构，其特征在于：所述中心步进电机的输出轴的轴线与所述立柱的轴线之间的夹角为锐角。

7.如权利要求2所述的一种脚趾可动型机器人脚结构，其特征在于：所述中心步进电机为直线步进电机，所述周向步进电机为旋转式步进电机。

8.如权利要求1所述的一种脚趾可动型机器人脚结构，其特征在于：所述万向驱动器通过一个梯形垫块与所述立柱连接，在所述立柱上设置有一个导轨，所述梯形垫块能沿着所述导轨上下移动。

9.如权利要求1所述的一种脚趾可动型机器人脚结构，其特征在于：所述脚趾块底部设置有防滑垫。