[实用新型]基于STM32的智能循迹监控小车系统

说明书

技术领域

本实用新型属于移动机器人技术领域，具体涉及一种基于STM32的智能循迹监控小车系统。

背景技术

人工智能是未来社会的发展趋势，它可以根据预设模式在无人值守的环境下自动控制，完成指定工作任务。由于目前监控产品多是定点监控，若要实现全面监控则需要安装大量监控终端，这不仅成本高，而且资源浪费。智能监控小车是实现全方位多点监控的一种简单易行的解决方案，操作和控制简单可靠。因此，智能监控小车具有广泛的应用前景。

目前，智能小车还存在路径规划和实时监控技术方面的一些不足，例如：CN201620577761.8专利公开了一种WIFI无线监控智能小车，该智能小车是一个简单易行的搭载平台，操作和控制相对简单，配合WIFI在视频传输上摆脱有线传输受地形环境的限制，该智能小车存在环境信息实时监控、路径规划等方面的一些不足。CN201620259940.7专利公开了一种基于STM32的智能小车自主寻优控制系统，该控制系统能够实现路径规划，小车感知地面信息自主循迹，结构简单，稳定性好，该系统存在终端设备实时显示环境信息，监控小车的运行状态等方面的一些不足。

发明内容

为了克服上述现有技术存在的缺陷，本实用新型提供的一种基于STM32的智能循迹监控小车系统，其结构简单、灵活度高、稳定性好，实现无线控制、超声波避障、最优循迹、定点测量环境温湿度和PM2.5浓度等监测功能。

本实用新型目的的技术方案：.一种基于STM32的智能循迹监控小车系统，包括微控制器模块、电源模块、自动避障模块、环境监控模块、速度检测模块、无线通信模块、电机驱动模块、微处理器终端、微计算机和摄像头及WIFI路由器模块，所述自动避障模块包括超声波传感器，所述超声波传感器与所述微控制器相连接，所述环境监控检测模块包括温度传感器、湿度传感器和粉尘传感器，所述温度传感器、湿度传感器和粉尘传感器分别与所述微控制器相连接，所述电机驱动模块与小车车轮电机相连接，所述电机驱动模块包括电机驱动和电机，所述电机驱动与微控制器模块相连接，所述电机与驱动电路相连接，所述微处理器终端与微计算机相连接，所述摄像头及WIFI路由器模块与微计算机相连，所述微控制器模块的主芯片型号为STM32F103RCT6。

所述温度传感器的主芯片型号为DS18B20，所述湿度传感器的型号为DHT11，所述粉尘传感器的型号为GP2Y1010AU0F。

所述电机驱动为L298N，所述电机型号为FP-130-FT/3245型直流电机。

所述摄像头及路由器模块包括CCD摄像头和WIFI路由器。

所述基于STM32的智能循迹监控小车系统由微计算机、微处理器终端、小车三大系统协调工作。摄像头采集图像信息，通过路由器将图像传送到微计算机，微计算机收到图像后会对图像进行处理，提取出设定好的运动路线；微计算机向微处理器终端发出控制命令，微处理器终端在收到控制命令后通过无线通信模块立即发送给小车；当小车接收到指令后，小车的微控制器模块控制电机驱动模块、速度检测模块、环境监控模块、自动避障模块等模块协调配合，完成沿指定线路的循迹、自适应调速、测量环境温湿度和PM2.5浓度等动作，并将监测数据通过无线通信模块传输给微处理器终端，再由微处理器终端实时存储数据并将数据传送给微计算机，可在微计算机中实时监控小车的运行状况以及环境监测参数，确保了整个系统的准确性、稳定性与实时性。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

（1）通过传感器配合电机驱动电路，依靠CCD摄像头和超声波传感器，感知周围环境信息，自适应调速循迹，进行路径规划，提高了灵活性且适应能力强。

（2）小车的控制并非采用传统的遥控控制，而是由微计算机通过无线模块发送控制指令控制小车，并实时显示环境信息，所以小车具有脱离人视野范围远程控制能力，使小车具有一定的远程可操控性，可靠安全地行驶。

（3）微处理器终端具有数据存储与记忆功能，能够时刻确保监测数据的可靠存储，提高了数据的非易失性。

附图说明

图1为本实用新型的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实例对本实用新型进行详细说明。

实施例：如图1所示，本实用新型整个系统由微控制器模块1、电源模块2、自动避障和循迹模块3、环境监控模块4、速度检测模块5、无线通信模块6、电机驱动模块7、微处理器终端8、微计算机9和摄像头及WIFI路由器模块10所组成。