[实用新型]一种底泥取样机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种底泥取样机器人。

背景技术

河道尾砂及底泥取样一直是流域调查工作的难题，通常都是人工划船到河中心或湖中心进行取样，取样存在很大的安全隐患，且取样往往深度不准确，作业难度大，浪费人力同时，目前市场上的取样设备，取样往往深度不准确，自动化程度不高，过于依赖人力等缺点，目前实际工作中常用抓泥斗采样工具(彼得逊采泥器)是能深入泥层采集河流、湖泊、水库的水下沉积物、底泥的抓斗式采泥器，但在实际过程中，由于河流流速、沉积物性质、水压等问题导致采样效果不佳，且当下底泥取样设备，在河底采集时，移动不稳，且在水流湍急处容易被水流冲走，取样时，不能记录采集样品的位置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化程度高，使用方便安全的底泥取样机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种底泥取样机器人，包括外壳、照明灯、旋转摄像头、电池密封罩、锂电池、控制模块、桁架模块、取样探测模块、驱动模块、取样口、样品装载箱，砝码配重模块、牵引座、牵引环和牵引绳，所述外壳上方安装有照明灯，所述外壳前端面上方安装有旋转摄像头，所述旋转摄像头后端面设置有电池密封罩，所述电池密封罩内部安装有锂电池；

所述外壳内部左侧端面安装有控制模块，所述控制模块包括密封箱、单片机、第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器、第四伺服驱动器、第五伺服驱动器、第六伺服驱动器、第七伺服驱动器、信号发射器、信号接收器和GPS定位器612，所述单片机分别与第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器、第四伺服驱动器、第五伺服驱动器、第六伺服驱动器、第七伺服驱动器、信号发射器、信号接收器和GPS定位器通过信号线连接；

所述外壳内部前端面与后端面之间安装有桁架模块，所述桁架模块包括水平板、第一齿轮、第一电机、滑动块、第二电机、第二齿轮和竖直板，所述水平板安装在外壳内部前端面与后端面之间，所述水平板上方与第一齿轮啮合，所述第一齿轮安装在第一电机上，所述第一电机安装在滑动块左侧，所述滑动块右侧安装有第二电机，所述第二电机上安装有第二齿轮，所述第二齿轮与竖直板上的齿啮合；

所述桁架模块下方安装有取样探测模块，所述取样探测模块包括压力传感器、固定柱、安装板、探测固定杆、探测器、钻头、取样器主体、取样滑动杆、滑动板、滑动杆、第一手爪杆、第二手爪杆、手爪滑动座、螺纹丝杠和第三电机，所述竖直板下端面安装有压力传感器，所述压力传感器下端面安装有固定柱，所述固定柱下端面安装有安装板，所述安装板右侧下方安装有探测固定杆，所述探测固定杆下方安装有探测器，所述探测器下方安装有钻头，所述安装板左侧安装有取样器主体，所述取样器主体上方设置有取样滑动杆，所述取样滑动杆上端连接滑动板，所述滑动板开有圆孔与固定柱间隙配合，所述滑动板下端设置有关于固定柱对称安装的滑动杆，所述滑动杆下方滑动连接第一手爪杆，所述第一手爪杆的另一端滑动连接第二手爪杆，所述第二手爪杆上端滑动连接手爪滑动座，所述手爪滑动座安装在安装板上，所述滑动板左侧设置有螺纹孔，所述螺纹孔与螺纹丝杠连接，所述螺纹丝杠与第三电机通过联轴器连接；

所述外壳左右两侧各设置有一个驱动模块，所述驱动模块包括第四电机、第一链轮、履带、第二链轮和第五电机，所述第四电机安装在外壳左右两侧前端，所述第四电机与第一链轮连接，所述第一链轮与履带一端啮合，所述履带另一端与第五电机啮合，所述第五电机安装在外壳左右两侧后端，所述外壳下端面开有取样口，所述外壳内部底板上安装有样品装载箱，所述外壳下端面安装有砝码配重模块，所述电池密封罩右上方安装有牵引座，所述牵引座嵌套安装有牵引环，所述牵引环连接有牵引绳。

作为上述技术的进一步改进，所述锂电池通过逆变器为整个设备供电。

作为上述技术的进一步改进，所述单片机输出端通过第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器、第四伺服驱动器、第五伺服驱动器、第六伺服驱动器、第七伺服驱动器分别控制第一电机、第二电机、第三电机、两个第四电机、两个第五电机。

作为上述技术的进一步改进，所述单片机通过继电器控制照明灯。

作为上述技术的进一步改进，所述旋转摄像头将数据传输至单片机，并由单片机存储于储存器中。

作为上述技术的进一步改进，所述压力传感器一路随时间将信号传输至单片机，单片机并据此转化成第二伺服驱动器的信号控制第二电机。