[发明专利]一种巡检方法及系统

说明书

本发明公开了一种巡检方法及系统。该方法包括：获取待作业区域；将待作业区域划分成多个巡检区域；分别对每个巡检区域进行航线规划，得到多个巡检区域的航线；根据航线对多个巡检区域进行连续巡检。通过这种方式，能够提高巡检效率。

技术领域

本发明实施例涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种巡检方法及系统。

背景技术

飞行器是利用无线电遥控设备和自备程序控制装置操纵的设备。目前飞行器在警用、城市管理、农业、地质、气象、抢险救灾等领域得到了广泛的应用。航线规划是指在特定约束条件下，寻找一系列航点，形成一条从起飞点到终点的航线。它是飞行器程控飞行的重要组成部分，也是飞行器作业前飞行准备的关键一环。

本发明的发明人在长期的研发中发现，在目前现有技术中，针对待作业区域中多个地形地貌差异较大的区域，通常采用多次巡检来完成整个待作业区的巡检，巡检效率较低；而针对待作业区中的一些不需要进行巡检的区域(称之为空白区)，通常也没有避开，会造成飞行器对这些空白区进行不必要的巡检，耗费不必要的巡检资源，巡检效率较低。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种巡检方法及系统，以提高巡检效率。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种巡检方法，该方法包括：获取待作业区域；将待作业区域划分成多个巡检区域；分别对每个巡检区域进行航线规划，得到多个巡检区域的航线；根据航线对多个巡检区域进行连续巡检。

其中，上述分别对每个巡检区域进行航线规划，得到多个巡检区域的航线包括：分别对每个巡检区域进行单区域航线规划，以获取单区域航线，单区域航线至少包括巡检区域的巡检起点及巡检终点；根据巡检起点及巡检终点对多个巡检区域进行区域间航线规划，以获取多个巡检区域之间的区域间航线；根据单区域航线及区域间航线得到多个巡检区域的航线。

其中，上述根据巡检起点及巡检终点对多个巡检区域进行区域间航线规划，以获取多个巡检区域之间的区域间航线包括：根据巡检起点及巡检终点对多个巡检区域进行最短航线规划；根据单区域航线及区域间航线得到多个巡检区域的航线包括：根据单区域航线及最短航线得到多个巡检区域的航线。

其中，上述根据航线对多个巡检区域进行连续巡检包括：根据单区域航线对最短航线的上一个巡检区域进行巡检；根据最短航线从上一个巡检区域的巡检终点巡检至最短航线的下一个巡检区域的巡检起点；根据单区域航线对下一个巡检区域进行巡检。

其中，在上述获取待作业区域之后，在上述将待作业区域划分成多个巡检区域之前进一步包括：获取待作业区域的区域特征；将待作业区域划分成多个巡检区域包括：根据区域特征将待作业区域划分成多个巡检区域；其中，区域特征为区域高度、区域方向或区域图像特征中的任意一种。

其中，在上述根据航线对多个巡检区域进行连续巡检时，获取飞行器的航向角和/或飞行高度；根据航向角和/或飞行高度更新航线。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种巡检系统，该巡检系统包括航线规划装置及飞行器，其中航线规划装置包括：区域获取模块，用于获取待作业区域；区域划分模块，用于将待作业区域划分成多个巡检区域；航线规划模块，用于分别对每个巡检区域进行航线规划，得到多个巡检区域的航线；飞行器用于根据航线对多个巡检区域进行连续巡检。

其中，上述航线规划模块包括：第一航线规划单元，用于分别对每个巡检区域进行单区域航线规划，以获取单区域航线，单区域航线至少包括巡检区域的巡检起点及巡检终点；第二航线规划单元，用于根据巡检起点及巡检终点对多个巡检区域进行区域间航线规划，以获取多个巡检区域之间的区域间航线；航线生成单元，用于根据单区域航线及区域间航线得到多个巡检区域的航线。

其中，第二航线规划单元根据巡检起点及巡检终点对多个巡检区域进行最短航线规划，以获取多个巡检区域之间的区域间航线；航线生成单元根据单区域航线及最短航线得到多个巡检区域的航线。