[发明专利]一种巡检方法及系统

权利要求书

1.一种巡检方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待作业区域；

将所述待作业区域划分成多个巡检区域；

分别对每个所述巡检区域进行航线规划，得到所述多个巡检区域的航线；

根据所述航线对所述多个巡检区域进行连续巡检。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对每个所述巡检区域进行航线规划，得到所述多个巡检区域的航线包括：

分别对每个所述巡检区域进行单区域航线规划，以获取单区域航线，所述单区域航线至少包括所述巡检区域的巡检起点及巡检终点；

根据所述巡检起点及巡检终点对多个所述巡检区域进行区域间航线规划，以获取多个所述巡检区域之间的区域间航线；

根据所述单区域航线及所述区域间航线得到所述多个巡检区域的航线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述巡检起点及巡检终点对多个所述巡检区域进行区域间航线规划，以获取多个所述巡检区域之间的区域间航线包括：

根据所述巡检起点及巡检终点对多个所述巡检区域进行最短航线规划；

所述根据所述单区域航线及所述区域间航线得到所述多个巡检区域的航线包括：

根据所述单区域航线及所述最短航线得到所述多个巡检区域的航线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述航线对所述多个巡检区域进行连续巡检包括：

根据所述单区域航线对所述最短航线的上一个所述巡检区域进行巡检；

根据所述最短航线从所述上一个所述巡检区域的所述巡检终点巡检至所述最短航线的下一个所述巡检区域的所述巡检起点；

根据所述单区域航线对所述下一个所述巡检区域进行巡检。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待作业区域之后，在所述将所述待作业区域划分成多个巡检区域之前进一步包括：

获取所述待作业区域的区域特征；

所述将所述待作业区域划分成多个巡检区域包括：

根据所述区域特征将所述待作业区域划分成多个巡检区域；

其中，所述区域特征为区域高度、区域方向或区域图像特征中的任意一种。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

在所述根据所述航线对所述多个巡检区域进行连续巡检时，获取飞行器的航向角和/或飞行高度；

根据所述航向角和/或飞行高度更新所述航线。

7.一种巡检系统，其特征在于，所述巡检系统包括航线规划装置及飞行器，其中所述航线规划装置包括：

区域获取模块，用于获取待作业区域；

区域划分模块，用于将所述待作业区域划分成多个巡检区域；

航线规划模块，用于分别对每个所述巡检区域进行航线规划，得到所述多个巡检区域的航线；

所述飞行器用于根据所述航线对所述多个巡检区域进行连续巡检。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述航线规划模块包括：

第一航线规划单元，用于分别对每个所述巡检区域进行单区域航线规划，以获取单区域航线，所述单区域航线至少包括所述巡检区域的巡检起点及巡检终点；

第二航线规划单元，用于根据所述巡检起点及巡检终点对多个所述巡检区域进行区域间航线规划，以获取多个所述巡检区域之间的区域间航线；

航线生成单元，用于根据所述单区域航线及所述区域间航线得到所述多个巡检区域的航线。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述第二航线规划单元根据所述巡检起点及巡检终点对多个所述巡检区域进行最短航线规划，以获取多个所述巡检区域之间的区域间航线；

航线生成单元根据所述单区域航线及所述最短航线得到所述多个巡检区域的航线。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述飞行器根据所述单区域航线对所述最短航线的上一个所述巡检区域进行巡检；根据所述最短航线从所述上一个所述巡检区域的所述巡检终点巡检至所述最短航线的下一个所述巡检区域的所述巡检起点；根据所述单区域航线对所述下一个所述巡检区域进行巡检。