[发明专利]一种纸箱垛拆盘系统视觉定位装置

权利要求书

1.一种纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，其特征在于，具有：

机器人模块和视觉定位模块；

所述机器人模块包括拆垛机器手；

所述视觉定位模块具有：

工业相机，拍摄待拆垛位的垛型和物料平面位置信息；

位移传感器，设置在所述拆垛机器手上，用于获取所述拆垛机器手到物料平面的距离信息；

工控机，与所述拆垛机器手、工业相机和位移传感器通过电路连接，接收来自工业相机和位移传感器的数据，并控制所述拆垛机器手运动。

2.如权利要求1所述的纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，其特征在于，所述视觉定位模块还具有光源和光源控制器，所述光源照射待拆垛位，所述光源控制器控制光源，所述光源控制器通过电路与所述工控机连接，所述工控机控制所述光源控制器。

3.如权利要求2所述的纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，其特征在于，所述工业相机数量有多个，工业相机通过夹具固定在待拆垛位上方。

4.如权利要求3所述的纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，其特征在于，所述工控机负责获取垛型、物料的平面坐标信息和物料高度，通过视觉定位和传感器测距检测定位参数，根据事先标定好的机器人和视觉系统模型计算纸箱垛拆盘位置坐标，便于控制机器人进行拆盘。

5.如权利要求4所述的纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，其特征在于，系统控制软件运行在系统工控机中，并通过以太网分别与机器人、视觉成像系统和位移传感器连接。