[发明专利]一种带位置检测功能的大臂小臂通用机构和检测方法

权利要求书

1.一种带位置检测功能的大臂小臂通用机构和检测方法，其特征在于：包括通用结构(1)、通过螺栓固定于所述通用结构(1)上的驱动机构(2)和通过螺栓固定于所述驱动机构(2)的下端的位置检测机构(3)。

2.根据权利要求1所述的带位置检测功能的大臂小臂通用机构，其特征在于：所述通用结构(1)包括筒形支撑件(11)，于所述筒形支撑件(11)的底部通过螺栓固定有谐波减速器(13)，于所述有谐波减速器(13)的上端通过螺纹旋接有用于将其密封的减速器端盖(12)，于所述谐波减速器(13)内穿设有一端通过螺栓固定于其上的输入轴(14)，于所述输入轴(14)的另一端上套设有穿设于所述减速器端盖(12)内的第一轴承。

3.根据权利要求1所述的带位置检测功能的大臂小臂通用机构，其特征在于：所述驱动机构(2)包括通过螺栓固定于所述减速器端盖(12)的上端的一侧的电路板支架(22)，于所述电路板支架(22)上通过螺栓固定有驱动电路板(21)，于所述减速器端盖(12)的上端的另一侧通过螺栓固定有电机支架(25)，于所述电机支架(25)的上端通过螺栓固定有驱动电机(23)，在旋接于所述驱动电机(23)的下端的输出轴上通过顶丝固定有主动带轮(24)，于所述输入轴(14)的上端通过卡簧固定有从动带轮(26)。

4.根据权利要求3所述的带位置检测功能的大臂小臂通用机构，其特征在于：所述主动带轮(24)通过同步齿形带带动从动带轮(26)转动。

5.根据权利要求1所述的带位置检测功能的大臂小臂通用机构，其特征在于：所述位置检测机构(3)包括圆环形的霍尔阵列电路板(5)，沿着所述霍尔阵列电路板的圆周方向于其上均匀的卡接有霍尔元件(4)和穿设有螺钉孔。

6.根据权利要求5所述的带位置检测功能的大臂小臂通用机构，其特征在于：相邻的两个经过霍尔元件(4)和圆心的径向线所夹圆心角为30度。

7.根据权利要求5所述的带位置检测功能的大臂小臂通用机构，其特征在于：所述螺钉孔的数量大于等于4且小于等于10。

8.一种检测方法，用于权利要求1至7任意一项所述的带位置检测功能的大臂小臂通用机构，其特征在于：

控制程序中对所述霍尔元件(4)按照1至12进行标记，并根据每个霍尔元件(4)的位置确定该霍尔元件对应的在机器人坐标系统下的角度位置；

所述驱动电机(23)通电后驱动所述谐波减速器(13)的输出轴转动，进而带动安装在肘关节或者灵巧手上的磁铁从当前位置开始转动；

当磁铁检测到某个所述霍尔元件(4)后停止转动，根据检测到所述霍尔元件(4)的标号就可以确定磁铁当前的位置和肘关节或者灵巧手的位置。