[发明专利]智能喷漆机器人系统

说明书

智能喷漆机器人系统，机器人的下端有底座，机器人与控制器相接，控制器与处理器相接，外理器与深度相机相接，机器人上端通过法兰盘与连接轴一端相接，连接轴另一端接有安装座，喷漆装置的安装轴插入安装座内部上下方向设置的长孔内，安装座一侧有对喷漆装置的安装轴进行定位的第一定位螺栓，在安装座的另一侧通过销轴与限位臂的一端转动连接，限位臂的另一端连接有限位轴，限位轴支撑在喷漆装置的安装轴处，限位臂的中部与安装座之间有第二定位螺栓，与气动装置相接的气缸固定安装在安装座上，与气缸相配的活塞杆的外端头通过连接件与拨动杆相接，拨动杆与喷漆装置上的板机相配。具有安全可靠，省时省力，节能环保，降低产生成本的优点。

技术领域

本发明涉及一种喷漆设备，特别是一种车身喷漆的智能喷漆机器人系统。

背景技术

目前车身喷漆的方式主要有两种：1、传统的手动喷漆；2、机器人自动喷漆。传统的手动喷漆主要用于汽车的维修行业，其缺点：1、成本高；2效率低；3对操作者的健康有一定的危害。在整车生产环节多用机器人自动喷漆方式，机器人自动喷漆方式在汽车生产线上最为成熟，但是不适合于汽车的维修行业。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构相对简单、适合于汽车维修行业、成本低、操控性好、安全可靠、喷漆效率高的智能喷漆机器人系统，以满足汽车维修行业喷漆需要。

本发明的智能喷漆机器人系统，包括机器人，在机器人的下端设有底座，机器人与控制器相接，控制器与处理器相接，外理器与深度相机相接，在机器人的上端通过法兰盘与连接轴的一端相接，连接轴的另一端接有安装座，喷漆装置的安装轴插入所述的安装座内部上下方向设置的长孔内，在安装座的一侧设有对喷漆装置的安装轴进行定位的第一定位螺栓，在安装座的另一侧通过销轴与限位臂的一端转动连接，限位臂的另一端连接有限位轴，限位轴支撑在喷漆装置的安装轴处，在限位臂的中部与安装座之间设有第二定位螺栓，与气动装置相接的气缸固定安装在安装座上，与气缸相配的活塞杆的外端头通过连接件与拨动杆相接，拨动杆与喷漆装置上的板机相配；所述的机器人为防爆机器人。

所述的处理器首先通过深度相机获取汽车喷漆维修区域的三维点云模型，对三维点云数据进行去噪、平滑等预处理，然后通过一整套算法提取三维点云数据特征点，进而计算喷漆机器人的喷漆运动轨迹。同时，需标定深度相机坐标系与喷漆机器人坐标系的相对位置关系，最后控制喷漆机器人沿着自动规划的运动轨迹进行运动并完成喷漆。

所述的机器人为目前最新的智能模块化机器人。

所述的防爆机器人具有防爆关节，所述的防爆关节包括位于内部的电机和减速器，在电机和减速器的外侧有外壳，所述的外壳包括第一外壳、第二外壳和第三外壳，第一外壳的端口与第一中间法兰固定连接，在第一外壳和第一中间法兰之间设有第一密封圈；第一中间法兰外侧套装有防尘圈，防尘圈的端头与第二中间法兰的一侧固定连接，第二中间法兰的另一侧与第二外壳的一端固定连接，在第二中间法兰和第二外壳之间设有第二密封圈，第二外壳的另一端固定连接有第三外壳，第二外壳与第三外壳之间设有第三密封圈。

本发明的智能喷漆机器人系统，能够满足汽车维修喷漆要求，并达到手动喷漆效果，保证了喷漆质量，提高了工作效率，如用于4s店，可明显提升4s店整体服务水平，降低了操作人员的劳动强度，使操作人员远离漆雾区域，保证了操作人员的身心健康，安全可靠，省时省力，节能，降低产生成本。

附图说明

图1是本发明具体实施方式的结构示意图；

图2是图1所示的A部放大示意图；

图3是本发明中防爆机器人关节结构示意图。

具体实施方式

如图1、2所示：本发明的智能喷漆机器人系统，包括机器人1，机器人1选用模块化第五代机器人。在机器人1的下端设有底座2，安装时通过底座2和地脚螺栓将机器人1固定安装于基础上。