[发明专利]目标检测中滑动窗口的优化方法及系统

权利要求书

1.一种目标检测中滑动窗口的优化方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

摄取车行前方的图像；

获取待检测目标的实际高度和待检测目标顶端在图像中的像素纵坐标；

根据所述待检测目标的实际高度、待检测目标顶端在图像中的像素纵坐标、以及预先标定的摄像机内参和外参，确定用于检测所述待检测目标的滑动窗口在该位置的预测像素高度

根据所述预测像素高度并利用预先训练的各训练目标的预测像素高度与实际高度之间的相对误差，确定所述滑动窗口的实际像素高度h_滑动窗；

所述确定用于检测待检测目标的滑动窗口在该位置的预测像素高度步骤进一步为：

上式中，h′_待检目标为待检测目标的实际高度，H为摄像机的安装高度，α为摄像机的俯仰角，v_待检目标为待检测目标顶端在图像中的像素纵坐标，v₀为摄像机光心的纵坐标，f_y为摄像机纵轴的焦距；

所述确定滑动窗口的实际像素高度h_滑动窗步骤进一步为：

上式中，预先训练的各标定目标的预测像素高度与实际高度之间的相对误差满足正态分布，μ为相对误差的均值。

2.根据权利要求1所述的目标检测中滑动窗口的优化方法，其特征在于，所述预先训练的各标定目标预测像素高度与实际高度之间的相对误差步骤进一步包括：

摄取预设数量的训练目标，并获取所述训练目标的实际高度和在所摄图像中的位置；

根据各训练目标的实际高度、在图像中的位置、以及预先标定的摄像机内参和外参，确定各训练目标的预测像素高度

计算各训练目标的预测像素高度和实际高度之间的相对误差；

对计算得到的所有训练目标的相对误差进行统计拟合，确定满足正态分布的相对误差的均值μ。

3.根据权利要求2所述的目标检测中滑动窗口的优化方法，其特征在于，所述确定各训练目标的预测像素高度步骤进一步为：

上式中，h′_训练目标为训练目标的实际高度，为训练目标的预测像素高度，H为摄像机的安装高度，α为摄像机的俯仰角，v_训练目标为训练目标顶端的像素纵坐标，v₀为摄像机光心的纵坐标，f_y为摄像机纵轴的焦距。

4.根据权利要求2所述的目标检测中滑动窗口的优化方法，其特征在于，所述计算各训练目标的预测像素高度和实际高度之间的相对误差e进一步为：

5.根据权利要求1至4中任一项所述的目标检测中滑动窗口的优化方法，其特征在于，所述预先标定的摄像机的外参进一步为：

上式中，D为标定目标到摄像机在地面上投影的距离，H为摄像机的安装高度，h为标定目标的实际高度，v₁为标定目标顶端在图像中的像素纵坐标，v₂为标定目标底端在图像中的像素纵坐标，α为摄像机的俯仰角。