[发明专利]一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统

说明书

本发明公开了一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统，包括底盘架、轴承架、被动轮，所述的被动轮的转轴套接在轴承架内，所述的轴承架通过悬挂机构跟底盘架相连；所述的悬挂机构由两组“X”型升降机构以及分别连接两组“X”型升降机构四个端部的四根连杆构成，所述的“X”型升降机构两侧各设有一减震弹簧，所述的减震弹簧两端分别连接两侧的两根连杆，所述的悬挂机构的两组X”型升降机构一侧分别跟轴承架底部和底盘架表面铰接，另一端分别跟轴承架底部和底盘架表面滑动连接。本发明提出的机器人行走机构的被动轮悬挂系统，结构简单，造价低廉，具有良好的减震性，同时能保证底盘架呈水平状态。

技术领域

本发明涉及机器人领域装置，尤其涉及一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。实际生活中出现各种各样的机器人，比如扫地机器人等，它们一般都设置在一个可移动的底板上，而底板的性能将直接影响机器人的整体性能。现有的机器人大多数采用轮式机构驱动车轮进行运动，为了适应不同的地面，在底板上还会设置相应的悬挂减震机构，但是现有的悬挂机构在上下运动时，车轮的运行轨迹与地面存在偏移角度，导致整个机器人设备的运行轨迹偏差。现有较好的悬挂机构为汽车上使用的双叉横臂悬挂系统，但是该悬挂系统具有制造成本高，占用空间大，定位参数很难确定等缺陷，使其只能应用在一些高档的跑车上面。

因此，需开发一种新的悬挂减震系统，使其适应于机器人设备上。

发明内容

为解决上述问题，本发明采用了以下技术方案:

一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统，包括底盘架、轴承架、被动轮，所述的被动轮的转轴套接在轴承架内，所述的轴承架通过悬挂机构跟底盘架相连；所述的悬挂机构由两组“X”型升降机构以及分别连接两组“X”型升降机构四个端部的四根连杆构成，所述的“X”型升降机构两侧各设有一减震弹簧，所述的减震弹簧两端分别连接两侧的两根连杆，所述的悬挂机构的两组X”型升降机构一侧分别跟轴承架底部和底盘架表面铰接，另一端分别跟轴承架底部和底盘架表面滑动连接。

进一步的，所述的轴承架底部和底盘架表面跟设有两组滑动轨道，所述的轨道两侧开有限位槽，两组所述的X”型升降机构滑动端分别跟轨道相连，并通过限位轴滑动连接在限位槽内。

本发明提出的机器人行走机构的被动轮悬挂系统，结构简单，造价低廉，具有良好的减震性，同时能保证底盘架呈水平状态。

附图说明

图1为本发明整体结构侧视图；

图2为本发明悬挂机构的结构示意图；

图3为本发明整体结构正视图；

图中：

1、底盘架；2、轴承架；21、固定抓取臂的抓取部；22、固定抓取臂的连接部；23、红外线发射器；3、被动轮；31、转轴；41、“X”型升降机构；42、连杆；43、减震弹簧；44、限位轴；5、轨道；51、限位槽。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

如图1-3所示，一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统，包括底盘架1、轴承架2、被动轮3，所述的被动轮3的转轴31套接在轴承架2内，所述的轴承架2通过悬挂机构跟底盘架1相连；所述的悬挂机构由两组“X”型升降机构41以及分别连接两组“X”型升降机构41四个端部的四根连杆42构成，所述的“X”型升降机构41两侧各设有一减震弹簧43，所述的减震弹簧43两端分别连接两侧的两根连杆42，所述的悬挂机构的两组X”型升降机构41一侧分别跟轴承架2底部和底盘架1表面铰接，另一端分别跟轴承架2底部和底盘架1表面滑动连接。