[发明专利]一种仿生手装置及机器人

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种仿生手装置及机器人。本仿生手装置包括手掌部、手指、一个驱动机构、第一拉线、第二拉线以及转向机构。本发明通过在手掌部的内部设置有转向机构，且第二拉线经过转向机构与驱动机构的输出端相连接，转向机构可以改变第二拉线的走向，仅通过一个驱动机构的驱动，便能带动第一拉线和第二拉线同步运动，带动第一手指和第二手指的同步弯曲和伸长，完成仿生手装置对物品的抓放动作，使仿生手装置的操控简单方便。此外，手掌部的内部仅设置有一个驱动机构，能够有效降低仿生手装置的体积及重量。

技术领域

本发明涉及康复工程领域，尤其涉及一种仿生手装置及机器人。

背景技术

仿生手最早于1963年开发，是为了帮助受镇静催眠药撒利多胺危害的儿童，仿人假肢手为上肢缺失的残疾人的日常生活提供了便利，是康复工程领域的重要研究方向。目前已经商品化的假肢手有：由奥托博克公司(Ottobock)生产的安全比例控制肌电手、由英国苏格兰触摸仿生公司(Touch Bionics)生产的高精度肌电控制假肢等。

现有的仿生手的每一根手指通过一个对应的驱动机构来控制，才可实现每根手指的弯曲和伸直，从而完成对物品的抓放动作，由于，现有的仿生手需要通过不同的驱动机构对不同的手指进行控制，所以现有的仿生手的操控十分不方便。此外，数个驱动机构均集成在仿生手的内部，所以仿生手的体积及重量较大，不便于使用。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种仿生手装置，操控简单方便，且体积及重量较小。

本发明的另一个目的在于提出一种应用上述仿生手装置的机器人，仅通过简单的操控便能实现对物品的抓放。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种仿生手装置，包括手掌部和手指，所述手指包括第一手指及第二手指，所述第一手指设置在所述手掌部的上端，所述第二手指设置在所述手掌部的一侧，每根所述手指均包括数个依次转动连接的指段，所述仿生手装置还包括：

仅一个驱动机构，设置在所述手掌部的内部；

第一拉线，所述第一拉线的一端与所述第一手指的一个所述指段相连接，另一端与所述驱动机构的输出端相连接；

第二拉线及转向机构，所述第二拉线的一端与所述第二手指的一个所述指段相连接，另一端经过所述转向机构与所述驱动机构相连接。

进一步地，所述转向机构包括：

支架；以及

转向轴，凸设在所述支架的一侧，所述第二拉线绕过所述转向轴。

进一步地，所述驱动机构为直线驱动机构。

进一步地，所述直线驱动机构为往复式运动机构；或

所述直线驱动机构为圆周直线运动机构；或

所述直线驱动机构包括：

丝杠螺母结构，所述丝杠螺母结构包括丝杠及螺母，所述螺母套设在所述丝杠上；

第一支撑架和第二支撑架，所述丝杠的两端分别转动设置在所述第一支撑架和所述第二支撑架中，所述第一拉线及所述第二拉线穿过所述第一支撑架或所述第二支撑架，与所述螺母相连接；以及

旋转驱动结构，所述旋转驱动结构的输出端与所述丝杠的一端相连接。

进一步地，所述驱动机构的固定部件上设置有分别对应于每根所述手指的调节机构，所述调节机构伸出所述固定部件的长度可调；每根所述手指与相对应的调节机构通过螺线管相连接，所述螺线管的长度不可调；所述第一拉线及所述第二拉线分别穿过相对应的螺线管、相对应的调节机构及所述固定部件，与所述驱动机构的输出端相连接。