[发明专利]一种MECHATROLINK‐Ⅱ总线型驱动控制系统

权利要求书

1.一种MECHATROLINK-Ⅱ总线型驱动控制系统，其特征在于，包括全向移动平台模块、驱动控制器模块(7)、无线通讯模块(4)、拼接锁定执行模块(6)和手持器(5)；

驱动控制器模块(7)安装在全向移动平台模块上，与无线通讯模块(4)连接，与全向移动平台模块中的各个电机的驱动器、拼接锁定执行模块(6)中的各个电机的驱动器串行连接；驱动控制器模块(7)根据手持器(5)发送的遥控指令信息解算出全向移动平台模块及拼接锁定执行模块(6)中的各个电机的转速和方向；

手持器(5)通过无线通讯模块(4)将遥控指令发到驱动控制器模块(7)，手持器(5)控制全向移动平台模块在平面内沿任意曲线移动，控制拼接锁定执行模块(6)的拼接锁定与解锁动作；

无线通讯模块(4)实现手持器(5)与驱动控制器模块(7)之间的指令传输；

所述全向移动平台模块为N个移动平台，每个移动平台包括四个、八个、十二个或十六个麦克纳姆轮，急停装置(8)，车架；车架底部安装麦克纳姆轮，麦克纳姆轮用于实现移动平台在平面内沿任意曲线移动；急停装置(8)安装在车架上，用于切断移动平台的电源；相邻的移动平台通过拼接电缆(3)连接，拼接电缆(3)支持相邻的移动平台之间不小于50m的拼接；N为正整数；

所述拼接锁定执行模块(6)包括两个带电机的锁定装置，在锁定装置上有限位开关；当手持器(5)发送拼接锁定执行模块(6)锁定信息至驱动控制器模块(7)时，电机带动锁定装置实现相邻两移动平台之间的锁定；当发送拼接锁定执行模块(6)解锁信息至驱动控制器模块(7)时，电机带动锁定装置实现相邻两移动平台之间的解锁；

所述手持器(5)具有主车、副车、拼接三种工作模式，所述手持器(5)包括具有速度调节的开关量摇杆和具有0～360°方向平移调节、旋转调节的方向摇杆；通过开关量摇杆、方向摇杆发送遥控指令，控制全向移动平台模块中的任意一个移动平台单独移动或所有移动平台的整体移动，控制拼接锁定执行模块(6)实现锁定和解锁及设定相邻两移动平台之间的安全距离值。

2.根据权利要求1所述的一种MECHATROLINK-Ⅱ总线型驱动控制系统，其特征在于：所述的N≥2时，所述MECHATROLINK-Ⅱ总线型驱动控制系统还包括测量监测模块(11)，测量监测模块(11)监测相邻两移动平台之间的距离，将监测到的距离值传输至驱动控制器模块(7)；驱动控制器模块(7)根据距离值信息判断相邻两移动平台是否处于设定的安全距离范围内。

3.根据权利要求2所述的一种MECHATROLINK-Ⅱ总线型驱动控制系统，其特征在于：所述测量监测模块(11)包括两个激光测距传感器，安装在相邻两移动平台之间，实时测量相邻两移动平台之间的距离。