[发明专利]集装箱爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，包括：

主体；

底轮，所述底轮能够枢转地连接到所述主体；

主动橹臂，所述主动橹臂的一端能够枢转地连接到所述主体，并且所述主动橹臂的另一端设置有引导端；

其特征在于：

所述主动橹臂的能够枢转地连接到所述主体的一端处设置有驱动机构，使得所述主动橹臂能够相对于所述主体枢转至一定角度且保持在该角度处，以将所述主动橹臂的引导端指向预定方向。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人通过底轮的转动以及驱动机构驱动主动撸臂进行枢转来实现从一个壁面运动到另一个壁面。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于：所述一个壁面和所述另一个壁面是两个相交成一定角度的平面。

4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人的底轮通过差滑结构底盘能够枢转地连接到所述主体。

5.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述述爬壁机器人的底轮是磁性轮，所述底轮的圆周面上均嵌入有等角度分布的磁钢。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述述爬壁机器人的底轮是双轮结构。

7.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人还包括从动橹臂，所述从动橹臂与所述主动橹臂分别设置于所述主体的相对两侧，所述从动橹臂的一端能够枢转地连接到所述主体，并且所述从动橹臂的另一端设置有接触端。

8.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述主动橹臂的数量为两个，所述两个主动撸臂设置在所述主体的相对两侧。

9.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述主动橹臂的引导端具有圆形截面。

10.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述主动橹臂的引导端包括引导轮，所述引导轮是磁性轮，在所述磁性轮的圆周面上均嵌入有等角度分布的永磁铁。

11.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述主动橹臂的引导端包括引导轮，所述引导轮是磁性轮，所述磁性轮是电磁轮。

12.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：在机器人在各个壁面的运动过程中，所述主动橹臂的引导端始终吸附在壁面上。

13.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：在机器人从一个壁面完全转移到另一个壁面之后，所述主动橹臂的引导端从壁面上脱离。