[发明专利]基于室内多传感器融合的无人车定位系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于室内多传感器融合的无人车定位系统，属于智能定位控制技术领域。

背景技术

现有的无人车多借助于 GPS 系统定位，由于 GPS 系统是一个卫星授时系统，位于高空的卫星进行统一的广播式授时，通过接收机进行多个卫星授时时间进行计算，然后得出相应的位置数据，但因为传输距离过远，一般能够接收到的 GPS 信号都是以毫瓦计算的，所以 GPS 信号很容易被屏蔽，一些常见的材质，比如金属、水体等对电磁信号的影响最为严重，过厚的水泥墙体也会产生屏蔽效果，所以在室外使用才能保证接收到的持续可靠的卫星信号。当无人车在室内使用时，则无法依靠 GPS 系统定位。同时由于 GPS 接收系统为了尽可能的接收微弱信号，所以对信号非常敏感，在使用中也容易受到不相干的电磁信号与噪音的影响，视觉传感器在定位过程中受光线影响较大，做不到准确定位，红外线传感器的使用范围较小，在某些特定场景无法准确定位。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种基于室内多传感器融合的无人车定位系统，借助于视觉传感器和红外传感器，可实现无人车的精准定位及行驶，以克服现有技术的不足。

本发明的技术方案：一种基于室内多传感器融合的无人车定位系统，包括：

视觉传感器：安装在室内各个位置，用于感应室内的环境图像信息；

红外传感器：安装在室内各个位置，用于感应室内的障碍物信息；

地面工作站：包括无线信号发送模块、电脑终端、视觉传感接收器和红外传感接收器，其中视觉传感接收器和红外传感接收器分别与电脑终端的信息输入端口连接，电脑终端的信息输出端口与无线信号发送模块连接，视觉传感接收器用于接收室内视觉传感器感应到的环境信息，红外传感接收器用于接收室内红外传感器感应到的障碍物信息；

无人车：包括无线信号接收模块和控制模块，其中无线信号接收模块与控制模块连接，无线信号接收模块与地面工作站的无线信号发送模块连接，用于接收地面工作站发送过来的指令。

所述无人车具有GPS定位系统。

所述无人车上设有激光雷达导航系统，其将无人车周围环境的动态信息反馈给控制模块，控制模块在接收到信息后重新规划目标路径。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1：本发明在使用过程中安全性极高，均采用智能化系统，提高了工作效率。

2：本发明利用视觉传感器和红外传感器确定无人车的位置信息及相应的环境信息，可有效解决在室内 GPS 信号被屏蔽，无法使用 GPS 定位的困难。

3：本发明利用视觉传感器和红外线传感来对无人车进行准确定位，无人车不仅可以在光线良好的情况下进行定位，在视线不良的情况下也可以准确实时定位，使得无人车可以在条件恶劣的情况下持续工作。

4：本发明利用障碍物确定无人车的位置信息，使用视觉传感器与红外线传感去对障碍物进行识别，对无人车进行准确定位，将得到的信息传输给地面工作站，实现地面工作站为无人车控制，进而实现自主导航。

附图说明

图1是本发明的组织结构示意图；

图中：1、视觉传感器，2、红外线传感器，3、无人车，4、障碍物，5、视觉传感器接收器，6、红外线传感器接收器，7、地面工作站，8、无线信号发送模块。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

参考图1，本实施例一种室内无人车的定位系统，包括：

视觉传感器1：安装在室内各个位置，用于感应室内的环境图像信息；

红外传感器2：安装在室内各个位置，用于感应室内的障碍物信息；

地面工作站7：包括无线信号发送模块8、电脑终端、视觉传感接收器5和红外传感接收器6，其中视觉传感接收器5和红外传感接收器6分别与电脑终端的信息输入端口连接，电脑终端的信息输出端口与无线信号发送模块8连接，视觉传感接收器5用于接收室内视觉传感器1感应到的环境信息，红外传感接收器6用于接收室内红外传感器2感应到的障碍物信息；

无人车3：包括无线信号接收模块和控制模块，其中无线信号接收模块与控制模块连接，无线信号接收模块与地面工作站7的无线信号发送模块连接，用于接收地面工作站发送过来的指令，并将该指令传输给控制模块，实现对无人车的控制。