[发明专利]手术机器人终端

说明书

本发明提供了一种手术机器人终端，通过将病床设计为包括多个旋转关节，从而调整所述病床相对于机械臂的位置以使得机械臂绕不动点运动，病床相对于机械臂的位置弥补了机械臂调整受限的范围，基于病床上各个旋转关节配合调节即可以实现手术机器人终端调整于任意工作位置，简化了手术机器人终端的总体结构和质量，使其更加的符合医疗机器人轻量化、结构简洁化的需求。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术机器人终端。

背景技术

机器人技术的全面发展大大的推动了医疗技术的发展，从最早期的伊索持镜机器人，到现在的达芬奇手术机器人，各种不同用途、不同结构的机器人正在慢慢的应用到医疗领域。

作为医疗领域的先进技术，微创伤手术正在不断的取代传统的开放式手术；微创伤手术由于其创口小、恢复快、手术疗效佳等特点，被越来越多的患者作为治疗的首选方案。其中，腹腔镜微创伤手术的发展则最为迅猛，从腹腔镜开始出现，腹腔镜微创伤手术就伴随着出现了，到现在，腹腔镜微创伤的手术方法趋于成熟，为更好的使医生进行手术操作，腹腔镜微创伤手术和机器人技术结合了起来。

目前的腹腔镜微创伤手术机器人多采用主从式操作方式，即医生位于主操作台通过两个机械臂进行控制，而机器人终端则含有多个机械臂，装持相应的手术器械，进入患者病灶进行相应的手术，而机械臂的位置和姿态将直接影响到手术的顺利进行，故在机器人手术开始前，均会对手术机器人终端进行相应的调整，使其适合进行所需的手术。

针对上述的手术机器人终端的调整的功能需求，目前的手术机器人终端还存在着以下问题：

(1)机械臂的调整受限；专利CN104717936A提出了一种手术机器人终端，可通过顶端的悬吊盘来调节机械臂的整体朝向，使其更适合手术位置，但是，该专利中也提出，机械臂相对于手术台车的位置是有限定的，防止其发生重心偏移导致倾倒，同时，机械臂通过旋转关节连接于定向平台上，机械臂的基关节之间是相对固定的，也大大的减小了调整的范围。

(2)病床功能使用不充分；目前国内外利用病床的机器人非常少，一般都是直接将机器人固定在床上或是放在地上，患者则躺在病床上，病床和机器人两者之间并无协同作用，而在手术调整过程中，往往需要病床和机器人共同运动实现机器人更佳的手术位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术机器人终端，以解决现有手术机器人终端存在的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种手术机器人终端，所述手术机器人终端包括：

基座；

至少一个机械臂，每个机械臂包括一调整臂和一工具臂；所述工具臂与一手术器械连接，所述工具臂用于驱使所述手术器械绕一不动点运动；所述调整臂的远端与所述工具臂连接；所述调整臂用于调整所述不动点的空间位置；

病床，与所述基座连接，所述病床包括第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节，所述第一旋转关节的旋转轴线、所述第二旋转关节的旋转轴线与所述第三旋转关节的旋转轴线相互垂直，以调整所述病床相对于所述不动点的姿态；

立柱，与所述病床保持相对位置不变，所述立柱的悬吊端悬吊于所述病床的上方，所述立柱包括一竖直移动关节，所述竖直移动关节用于调整所述不动点相对于所述基座的高度；

所述调整臂的近端与所述立柱的悬吊端连接。

可选的，在所述的手术机器人终端中，所述第一旋转关节的旋转轴线、所述第二旋转关节的旋转轴线与所述第三旋转关节的旋转轴线相交于一点。

可选的，在所述的手术机器人终端中，所述立柱位于所述病床一侧，且与所述基座固定连接。

可选的，在所述的手术机器人终端中，所述病床包括床体和与所述床体连接的固定架，所述固定架与所述基座固定连接；