[发明专利]一种电机闭环切换方法及装置

权利要求书

1.一种电机闭环切换方法，其特征在于，所述方法包括：

从开环启动立即运行观测器，保证在闭环切换时，观测器转子位置已经收敛；

当给定转速达到临界转速后，开始启动切换过渡过程；

通过控制转子位置角，使功角在切换过程中平稳变化。

2.根据权利要求1所述的电机闭环切换方法，其特征在于，所述控制转子位置角包括：

对给定转子位置角θ_set和由观测器估计的转子位置角θ_est加权求和，得到所需的转子位置角θ_in。

3.根据权利要求2所述的电机闭环切换方法，其特征在于，所述所需的转子位置角θ_in的计算公式为：

θ_in＝(1-σ)×θ_set+σ×θ_est，其中，σ为从0线性增加到1的权函数。

4.根据权利要求3所述的电机闭环切换方法，其特征在于，所述权函数σ为：

其中，t₁为切换开始时间，t₂为切换结束时间，a、b为可调整的参数。

5.一种电机闭环切换装置，其特征在于，所述装置包括：

观测器运行单元，配置用于从开环启动立即运行观测器，保证在闭环切换时，观测器转子位置已经收敛；

转速检测单元，配置用于当给定转速达到临界转速后，开始启动切换过渡过程；

转子位置角控制单元，配置用于通过控制转子位置角，使功角在切换过程中平稳变化。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述转子位置角控制单元包括：

转子位置角计算单元，配置用于对给定转子位置角θ_set和由观测器估计的转子位置角θ_est加权求和，得到所需的转子位置角θ_in。