[发明专利]一种基于悬挂系统的物料搬运机器人

权利要求书

1.一种基于悬挂系统的物料搬运机器人，包括机械臂和车体部分，车体包括对称分布在机器人底板两侧的四个轮胎、底板、电机，前后两个电机板、铰链，二层板、弹簧、U形架，联轴器；所述四轮通过联轴器连接相应电机；

所述四个电机固定于对应的前后电机板两端的下面；前电机板通过铜制铰链与小车底板前端连接；后电机板的平端通过铜制铰链与小车底板后端连接；其中铰链的前半部分与底板连接，后半部分与对应电机板连接，前后两电机板绕着铰链轴进行一定角度的旋转；

所述电机、电机板与联轴器位于底板的下端；

所述底板上端设置二层板，所述二层板的四角通过连接装置分别与位于底板下面的前后电机板相连；所述连接装置为二层板下表面固定第一U形架，电机板的上表面对应的地方固定第二U形架，第一U形架与第二U形架之间连接弹簧；

所述机械臂底部通过机械臂支架固定在底板上；所述机械臂包括安装架与舵机；所述两个舵机之间通过条形安装架固定相连，每个舵机舵盘与一个U形安装架相连，形成一节单位机械臂；所述机械臂包括至少一节单位机械臂；所述机械臂的前端通过最末端舵机连接机械爪。

2.根据权利要求1所述的一种基于悬挂系统的物料搬运机器人，其特征在于：还包括固定在底板上的图像采集模块、中央处理器、驱动单元、电源模块；所述图像采集模块采集图像数据后传输给中央处理器；所述中央处理器处理后输出控制信号，控制驱动单元，驱动单元控制电机与机械臂；所述电源模块给机器人各部分进行供电。

3.根据权利要求2所述的一种基于悬挂系统的物料搬运机器人，其特征在于：所述图像采集模块为智能相机，所述智能相机固定在相机架上；所述相机架固定在底板上。

4.根据权利要求2所述的一种基于悬挂系统的物料搬运机器人，其特征在于：电源模块为6s航模电池；所述电源模块为半埋式固定在底板上。

5.根据权利要求2所述的一种基于悬挂系统的物料搬运机器人，其特征在于：还包括稳压模块，所述稳压模块固定在底板上；所述电源模块输出端与稳压模块相连。

6.根据权利要求1所述的一种基于悬挂系统的物料搬运机器人，其特征在于：所述机械爪上安装颜色识别模块；所述机械爪安装小舵机提供动力。