[发明专利]基于双目摄像头的倒车影像拼接方法和装置

说明书

一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法和装置，方法包括：获取双目摄像头采集的图像，对图像进行转换以生成鸟瞰图，获取车辆的前轴中心点的转角和速度信息，并根据转角和速度信息计算当前帧图像相对于起始帧图像的旋转量和平移量，根据旋转量和平移量对当前帧图像进行图像变换，并将变换后的图像拼接至起始帧，进而获取车辆的倒车轨迹，并将倒车轨迹显示到全景图像上，从而能够向用户展示大角度倒车影像俯视图，有效提高倒车影像的准确性，满足用户使用需求，提高用户体验。

技术领域

本发明涉及图像拼接技术领域，具体涉及一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法、一种计算机可读存储介质、一种基于双目摄像头的倒车影像拼接系统以及一种基于双目摄像头的倒车影像拼接装置。

背景技术

随着人们生活水平的提高，家用汽车慢慢走进千家万户，越来越多的家庭拥有自己的私家车。随着私家车数量的暴增带来了很多问题，例如城市拥堵，车满为患等问题，停车难的问题尤为明显。但是，现有技术中的倒车影像只能看到车辆后方的图像，无法满足用户停车时对影像的需求。

为解决倒车影像不足的问题，相关技术提供了一种四目摄像头图像拼接的方案，但是造成成本大幅度升高，安装过程复杂，甚至会破坏车身，影响用户体验。

发明内容

本申请提供一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法，能够在不提升成本的情况下，有效提高倒车影像的覆盖范围。

根据第一方面，一种实施例中提供一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法，包括以下步骤：获取所述双目摄像头采集的图像(所述双目摄像头包括前摄像头和后摄像头，所述前摄像头设置于车辆前挡风玻璃上，所述后摄像头设置于所述车辆尾部的车牌上方)；对所述图像进行转换以生成鸟瞰图；获取所述车辆的前轴中心点的转角和速度信息，并根据所述转角和所述速度信息计算当前帧图像相对于起始帧图像的旋转量和平移量；根据所述旋转量和所述平移量对所述当前帧图像进行图像变换，并将变换后的图像拼接至所述起始帧；获取车辆的倒车轨迹，并将所述倒车轨迹显示到所述全景图像上，以获取倒车影像。

进一步地，所述旋转量通过所述车辆的前轴中心点的角速度积分获得，所述平移量通过所述车辆速度积分获得。

进一步地，对所述进行图像拼接位置的像素值进行加权平均，以使图像平滑显示。

根据第二方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述程序能够被处理器执行以实现所述的方法。

根据第三方面，一种实施例中提供基于双目摄像头的倒车影像拼接系统，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现所述的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法。

根据第四方面，一种实施例中提供基于双目摄像头的倒车影像拼接装置，包括：图像获取单元，用于获取所述双目摄像头采集的图像(所述双目摄像头包括前摄像头和后摄像头，其中所述前摄像头设置于车辆前挡风玻璃上，所述后摄像头设置于所述车辆尾部的车牌上方)；图像转换单元，用于对所述图像进行转换以生成鸟瞰图；车辆信息获取单元，用于获取所述车辆的前轴中心点的转角和速度信息，并根据所述转角和所述速度信息计算当前帧图像相对于起始帧图像的旋转量和平移量；图像拼接单元，用于根据所述旋转量和所述平移量对所述当前帧图像进行图像变换，并将变换后的图像拼接至所述起始帧；控制单元，用于获取车辆的倒车轨迹，并将所述倒车轨迹显示到所述全景图像上，以获取倒车影像。

进一步地，所述旋转量通过所述车辆的前轴中心点的角速度积分获得，所述平移量通过所述车辆速度积分获得。

进一步地，所述图像拼接单元还用于：对所述进行图像拼接位置的像素值进行加权平均，以使图像平滑显示。

根据第五方面，一种实施例中提供基于双目摄像头的倒车影像拼接系统，包括实现所述的基于双目摄像头的倒车影像拼接装置。