[发明专利]一种配合扫地机器人的智能控制系统

说明书

本发明提供了一种配合扫地机器人的智能控制系统，其用于控制扫地机器人以及屋内物体移动，包括扫地机器人主体、支撑架，所述第一处理器和第二处理器的处理方式包括在扫地机器人主体移动路径上的家具物品被自动地移开，清扫完成后间距物品被自动的回位，解决目前了扫地机器人清扫时屋内家具妨碍以及无法对家具底部进行清洁的问题，使扫地机器人能够更智能，同时避免人为的搬运作用，实现扫地机器人清扫的智能化。

技术领域

本发明属于通讯技术领域，尤其涉及一种配合扫地机器人的智能控制系统。

背景技术

智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。

随着智能机器人技术的进步，智能机器人已应用在各行各业中代替人们执行相应的操作，特别是在人们的家居生活中，这些智能机器人能够执行扫地清洁工作，但是现有的扫地机器人在执行地面清洁工作时，往往会忽略角落处的清洁工作，而室内的角落处又常常是各种灰尘容易堆积的地方，因此，现有的扫地机器人无法保证室内各处的清洁度，不仅如此，这些扫地机器人在执行清洁工作时，往往是通过各种移动机构带动设备移动对地面各处进行清洁，但是在移动的同时，这些移动机构通常会沾有地面上的灰尘，当地面清洁完毕后，此时这些智能机器人再移动的同时，移动机构上的灰尘往往又会沾到地面上，从而弄脏地面，导致现有的智能扫地机器人实用性降低。

目前扫地机器人有两个后轮，分别用马达驱动，虽然用PID调节方式控制两个轮子的速度一致，但由于打滑和机械误差，扫地机每运行一段距离就会发生偏移。也就是在实际运行的过程中，无法走笔直的直线。这样产生的问题便是当多个回合走下来，扫地机将产生较大的偏转。但是扫地的路径覆盖算法要求必须走直线，否则无法正常工作。为了克服这个困难，可以在扫地机内部安装MEMS陀螺仪解决。

而在扫地机器人虽然能够自动地识别障碍物，能够实现自动对障碍物的避让，但是很多情况下，例如桌子、椅子的桌腿、椅子脚等，会成为扫地机器人判定的障碍物，从而对其进行避让，而无法对桌腿等地方进行清洁，对于一些具有记忆功能的扫地机器人，会记忆下这些障碍物的地方，但是，桌子和椅子是经常移动的，因此对于现在的扫地机器人而言，每次障碍都不同，因此在其记忆系统里会导致计算混乱，从而导致所谓的记忆功能失去其所设计要达到的目的。如果每次都人为地对桌椅进行搬运，那又降低了智能程度，违背使用扫地机器人的初衷。

发明内容

为了解决目前扫地机器人清扫时屋内家具妨碍的问题，并且无法对家具底部进行清洁，使扫地机器人能够更智能，同时避免人为的搬运作用，实现扫地机器人清扫的智能化，本发明提供了一种配合扫地机器人的智能控制系统，其用于控制扫地机器人以及屋内物体移动，包括：

扫地机器人主体，所述扫地机器人主体包括第一移动装置、吸尘装置、储尘装置、第一通讯单元和第一处理器，所述第一处理器获取第一通讯单元的数据，并根据数据对扫地机器人主体的移动装置、吸尘装置进行控制，自动地在屋内进行吸尘；

支撑架，所述支撑架安装于家具物品的底部，包括第二移动装置、第二通讯单元和第二处理器，所述第二处理器获取第二通讯单元的数据，并根据第二通讯单元的数据对支撑架进行移动从而带动家具物品的移动；

所述第一通讯单元和所述第二通讯单元通过无线通讯系统进行交互，所述第一处理器和第二处理器的处理方式包括在扫地机器人主体移动路径上的家具物品被自动地移开，清扫完成后间距物品被自动的回位。

进一步地，所述第一处理器和第二处理器还包括距离传感器，所述距离传感器获取扫地机器人主体和支撑架之间的距离，所述处理器根据第一移动装置和第二移动装置的移动速度自动确定移动方向和时间。

进一步地，所述系统还包括提醒装置，所述提醒装置设置在支撑架中，所述支撑架在移动时该提醒装置自动地进行提醒。