[发明专利]一种适用于核电站核岛的室内定位方法、终端设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种适用于核电站核岛的室内定位方法、终端设备及存储介质，在该方法中，包括以下步骤：S10：移动射频定位装置以固定频率对布置在周围环境中不同位置的标签启动射频定位功能，使不同标签发出不同频率的射频信号；S20：根据接收到的信号强度的大小，分别确定与射频信号强度为第一、第二和第三的标签之间的距离；S30：通过内置的惯性定位模块读取人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力数据；S40：在行进过程中使用射频识别和惯性定位两种方法结合来定位。S50：通过地图与位置进行交互。本发明克服了核岛内安全壳及其内部隔间的电磁屏蔽等不利于室内定位的因素，实现了在复杂核岛环境中的精准定位并跟踪携带定位装置的人员或设备。

技术领域

本发明涉及室内定位领域，尤其是涉及一种适用于核电站核岛的室内定位方法、终端设备及存储介质。

背景技术

目前，核电站反应堆核岛内尚无有效的定位方法，给事故抢险以及维护方面带来了种种不便。同时，由于核岛内环境十分特殊，集合了建筑结构复杂、隔间多、有效的无线信号传输距离短、照明可见光弱，室内气压特殊、安全壳屏蔽了外部无线通讯等因素，故许多依赖于信号发射与接收的室内外定位方式在核岛内环境中均难以奏效。同时，核岛内各个狭小的隔间中存在着大量的机械和电子仪器设备，决定了其应用的定位技术应尽可能少的在核岛内部搭建额外的设备。由于传统的定位技术如蓝牙定位法、GPS定位法、wifi定位法等仍需搭建复杂且昂贵的辅助设备进行坐标定位，故无法适用于核电站核岛内的环境。

申请号为201510876604.7的发明专利“一种用于火灾救援的室内复合定位方法”，公开了一种室内复合定位方法，该方法中将三轴加速度计、三轴陀螺仪等惯性定位元件作为信号采集模块并进行航位推算，利用无源RFID对位置进行校准，但该方法仅通过RFID的节点信息对于位置信息进行更新，浪费了节点布置和设备改进的工作量，对于速度的修正程度不高，且单个节点的坐标定位本身粗略的获取位置信息能力对于位置修正的帮助很有限，对于核岛内复杂的室内环境容易导致很大的误差。

申请号为201610772706.9的发明专利“基于变电站景深图像识别的人员室内惯性定位方法”中公开了一种人员室内惯性定位方法中，利用了图像识别与惯性定位相结合的方式，理论上可实现变电站环境内较为精准的定位，但是由于核岛内环境远比变电站环境复杂昏暗，各隔间相似度较高且无明显辨识度。所以，视觉定位方式在环境中无法发挥其独特优势，满足核电站核岛内精准定位的应用需求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明旨在提供一种适用于核电站核岛的室内定位方法、终端设备及存储介质，克服核岛内安全壳及其内部隔间的电磁屏蔽等不利于室内定位的因素，实现在复杂的核岛环境中的精准定位并跟踪携带定位装置的人员或设备。

具体方案如下：

一种适用于核电站核岛的室内定位方法，包括以下步骤：

S10：移动射频定位装置以固定频率对布置在周围环境中不同位置的标签启动射频定位功能，使不同标签发出不同频率的射频信号；

S20：移动射频定位装置接收到不同频率的射频信号后，根据接收到的信号强度的大小，设定信号最强的射频信号为第一射频信号，设定信号第二强的射频信号为第二射频信号，设定信号第三强的射频信号为第三射频信号，其所对应的标签分别设定为第一、第二和第三标签，确定移动射频定位装置与第一、第二和第三标签之间的距离；

S30：移动射频定位装置通过其内置的惯性定位模块读取行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力数据；

S40：在行进过程中持续判断第三标签的射频信号强度是否小于特征值，如果不小于，移动射频定位装置利用其与第一、第二和第三标签之间的距离计算当前位置，如果小于，移动射频定位装置根据前面第三标签的射频信号强度等于特征值时计算的位置通过惯性测量单元读取到的行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力数据对行进过程进行步长与方向的推算来确定当前位置；