[发明专利]用于估算步长的方法、云系统、设备和计算机程序产品

说明书

本发明公开了用于估算步长的方法、云系统、电子设备及计算机程序产品。所述方法包括：获得位姿信息；根据所述位姿信息检测当前路段类型，所述路段类型包括水平路段、上坡路段和下坡路段；从预先建立的步长估算模型中选择所述当前路段类型所对应的步长估算模型；以及利用所述步长估算模型来计算步长。所述系统包括通信模块、存储模块以及处理模块。上述用于估算步长的方法及系统能够有效地提高对用户步长的估算精度，从而提高对用户进行导航定位的精度。

技术领域

本申请涉及行人导航定位技术领域，尤其涉及用于估算步长的方法、云系 统、设备和计算机程序产品。

背景技术

在现有的行人导航系统PNS(Pedestrian Navigation System)中，对用户进 行定位是必不可少的。在对用户进行定位的过程中，估算用户的步长又是重要 的处理步骤之一。现有技术中，一般利用加速度传感器或惯性测量单元IMU (Inertial MeasurementUnit)等装置所采集的加速度等信息，通过特定的计算 公式或模型对用户的步长进行估算。例如，在中国专利申请号为 CN201210434642.3、发明名称为“一种基于智能手机的惯性导航系统及方法”的 发明专利申请中，利用最小二乘法对步长L以及一组加速度数值的方差V作最 佳线性拟合，从而计算得到该组加速度数值所对应的步长L。

但是，用户在实际行走过程中有可能经过不同类型的路段，例如上坡、下 坡或水平路段。在此情形下，若使用单一的计算公式或模型来计算用户的步长， 则有可能出现较大的计算和定位误差。即所属技术领域中尚缺少针对不同类型 的路段对用户的步长进行精确估算的方法。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出一种用于估算步长的方法，包括：获 得位姿信息；根据所述位姿信息检测当前路段类型，所述路段类型包括水平路 段、上坡路段和下坡路段；从预先建立的步长估算模型中选择所述当前路段类 型所对应的步长估算模型；以及利用所述步长估算模型来计算步长。

根据本发明的一个实施例，上述根据所述位姿信息检测当前路段类型包括： 当相邻两步z轴位置之间的差值不超过判定阈值时，将所述当前路段类型判定 为所述水平路段；当相邻两步z轴数值呈现上升趋势并且所述差值超过判定阈 值时，将所述当前路段类型判定为上坡路段；当相邻两步z轴数值呈现下降趋 势并且所述差值超过判定阈值时，将所述当前路段类型判定为下坡路段。

根据本发明的另一个实施例，预先建立步长估算模型包括：获得单步或多 步距离信息以及计步参数；计算不同类型路段所对应的步长系数；根据所述步 长系数和所述计步参数获得所述不同类型路段所对应的步长估算模型。

优选地，所述计算不同类型路段所对应的步长系数包括：令用户在不同类 型的路段上直线行走一步或多步，获得所述直线行走的距离，根据所述距离和 所述计步参数获得不同类型路段所对应的步长系数。

本发明还提出一种用于估算步长的云系统，包括通信模块、处理模块以及 存储模块；所述通信模块用于接收位姿信息，并将其存储到所述存储模块中； 所述存储模块用于存储所述位姿信息、以及所述处理模块在运算过程中生成的 中间数据；所述处理模块用于执行以下操作：根据所述位姿信息检测当前路段 类型，所述路段类型包括水平路段、上坡路段和下坡路段；从预先建立的步长 估算模型中选择所述当前路段类型所对应的步长估算模型；利用所述步长估算 模型来计算步长。

根据本发明的一个实施例，所述处理模块根据所述位姿信息检测当前路段 类型包括：当相邻两步z轴位置之间的差值不超过判定阈值时，将所述当前路 段类型判定为所述水平路段；当相邻两步z轴数值呈现上升趋势并且所述差值 超过判定阈值时，将所述当前路段类型判定为上坡路段；当相邻两步z轴数值 呈现下降趋势并且所述差值超过判定阈值时，将所述当前路段类型判定为下坡 路段。