[发明专利]一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置

说明书

一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置，属于热涂镀技术领域。包括自动化控制系统、安全围栏、底座、机器人本体、渣池和浮渣收集器；机器人本体安装于底座上，浮渣收集器与机器人本体相连，渣池固定于机器人本体一侧，自动化控制系统位于安全围栏的外部。启动自动化控制系统控制浮渣收集器移动至远离镀液锅A侧面的复位点；启动机器人本体开始动作，浮渣收集器做推渣、捞渣动作，然后倒渣，将浮渣捞起后倒入渣池中。优点在于，有效避免操作工过多的暴露在高温、高污染、高噪音的危险镀液锅区域；降低高温涂镀液飞溅、机械伤人等安全事故的发生。

技术领域

本发明属于热涂镀技术领域，特别涉及一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置。

背景技术

近年来，我国规模以上镀锌生产企业拥有镀锌板产线逐年增加。产线类型主要包括热镀锌生产线(GI)、合金化镀锌生产线(GA)等；而镀液锅是上述产线的核心装备，捞渣工艺直接影响产品质量、生产成本和作业安全。

目前国内在线镀液锅捞渣方式95％为人工捞渣，为保证捞渣安全，操作人员需穿戴防护服、防溅头盔、防噪音耳罩，并且必须系安全带，因此，人工捞渣存在安全隐患、工作环境恶劣等问题。使用机器人捞渣开始在热浸镀行业普及。

目前使用机器人捞渣存在以下问题：

1)机器人捞渣作业面积狭小：由于机器人摆放位置及机器人捞渣工艺设计的局限性，机器人只能按照规定的狭小路线进行捞渣，只能覆盖镀液锅3m(长)×1m(宽)非常有限的区域。

2)机器人捞渣量小：由于机器人摆放位置、捞渣轨迹及捞渣动作的规划的问题，目前机器人捞渣作业捞渣量小于3kg/min，不符合镀锌产线生产节奏要求。

3)无法有效替代人工：因机器人捞渣作业面狭小，机器人捞渣量小等问题，为满足产线正常生产，需要大量人工辅助捞渣作业，因此不能实现机器人替代人工的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置，解决了现有机器人捞渣作业面积狭小、捞渣量较小、无法有效替代人工的问题。

一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置，包括自动化控制系统1、安全围栏2、底座3、机器人本体4、渣池5和浮渣收集器6；机器人本体4安装于底座3上，浮渣收集器6与机器人本体4相连，渣池5固定于机器人本体一侧，底座3、机器人本体4、渣池5和浮渣收集器6外部设有安全围栏2；自动化控制系统1位于安全围栏2的外部，分别与机器人本体4和渣池5中的渣池称重传感器7通过导线连接，自动化控制系统1通过机器人本体4控制浮渣收集器6将浮渣倒入渣池5。

所述安全围栏2为金属材质，高度为1m～1.5m,宽度4m～7m，安全围栏2呈三面围绕状。上述尺寸范围的安全围栏2能够保证在机器人动作轨迹范围内的安全性。

所述底座3与地面通过地脚螺栓把合，底座3将机器人本体4探至镀液锅锅沿之上，机器人本体4与镀液锅的侧面距离保持在400～600mm。如此设置机器人本体4与底座3之间的关系，能够使机器人本体4拥有较高动作余度，且使机器人本体4不与镀液锅发生接触，方便更换镀液锅。

所述浮渣收集器6为带连杆的铲状多孔结构，通过法兰固定在机器人本体4上，浮渣收集器6能够通过机器人本体4前后左右上下移动，浮渣收集器6在镀液锅中的深度范围为0～0.5m，能够减少液面波动，运动半径范围是0.2m～6m；可以将镀液锅中的锌渣完全集中起来进行捞取，提高了工作效率。铲状多孔结构能够确保浮渣收集器6及渣池5中不积累镀液。