[发明专利]带有机械臂的移栽机及其应用

权利要求书

1.一带有机械臂的移栽机，其特征在于，包括：

一车体；

一驱动装置，其中所述驱动装置被设置于所述车体；

一行走装置，其中所述行走装置被设置于所述车体，并且所述行走装置被可驱动地连接于所述驱动装置；以及

一移植装置，其中所述移植装置进一步包括至少一苗株缓冲部、至少一移植部以及至少一机械臂，所述苗株缓冲部被设置于所述车体，所述移植部被可操作地设置于所述车体，并且所述移植部和所述机械臂分别被可驱动地连接于所述驱动装置，和所述机械臂分别于所述苗株缓冲部与所述移植部相邻，其中所述机械臂能够将被保持在所述苗株缓冲部的苗株转移到所述移植部，和通过所述移植部将所述苗株移栽到土地。

2.根据权利要求1所述的移栽机，其中所述机械臂被设置在所述车体；或者所述机械臂被设置于所述苗株缓冲部；或者所述机械臂被设置于所述移植部。

3.根据权利要求1所述的移栽机，其中所述机械臂被可拆卸地连接于所述车体。

4.根据权利要求1所述的移栽机，其中所述机械臂被可拆卸地设置在所述移植部。

5.根据权利要求1所述的移栽机，其中所述机械臂包括一机械臂主体和一机械臂头，其中所述机械臂主体被可操作地设置于所述车体，所述机械臂头被可拆卸地安装于所述机械臂主体。

6.根据权利要求2至5任一所述的移栽机，其中所述移栽机进一步包括一识别装置和一控制装置，其中所述识别装置被设置在所述机械臂以识别苗株，所述识别装置被可通信地连接于所述控制装置，和所述机械臂被可控制地连接于所述控制装置。

7.根据权利要求6所述的移栽机，其中所述识别装置是摄像头。

8.根据权利要求2至5任一所述的移栽机，其中所述苗株缓冲部包括一苗株缓冲平台和被设置于所述苗株缓冲平台的至少一定位件，所述苗株缓冲平台被设置于所述车体，其中所述移栽机进一步包括一控制装置，所述定位件被可通信地连接于所述控制装置，所述机械臂被可控制地连接于所述控制装置。

9.根据权利要求8所述的移栽机，其中所述苗株缓冲部被分隔成多个容纳空间，其中至少一所述定位件被设置对应的一个所述容纳空间。

10.根据权利要求1所述的移栽机，其中所述机械臂的数量为两个，其中一个所述机械臂被设置在所述车体，另一个所述机械臂被设置在所述苗株缓冲部；或者两个所述机械臂均被设置于所述苗株缓冲部。

11.通过一带有机械臂的移栽机移栽苗株的方法，其特征在于，所述移栽苗株的方法包括如下步骤：藉由一机械臂夹持苗株的方式将苗株自一苗株缓冲部转移至一移植部，以通过所述移植部移植所述苗株，其中所述机械臂、所述苗株缓冲部和所述移植部被相邻地设置于所述移栽机的一车体。

12.根据权利要求11所述的移栽苗株的方法，其中在上述方法中，在所述移栽机移动的过程中，藉由所述机械臂夹持苗株的方式将苗株自所述苗株缓冲部转移至所述移植部。

13.根据权利要求12所述的移栽苗株的方法，其中在上述方法中，进一步包括步骤：确定所述苗株的状态；和

根据所述苗株的状态，以调整所述机械臂的状态，从而允许所述机械臂以夹持所述苗株的方式将所述苗株自所述苗株缓冲部转移至所述移植部。

14.根据权利要求13所述的移栽苗株的方法，其中在上述方法中，通过一识别装置识别所述苗株的方式确定所述苗株的状态，和通过被可通信地连接于所述识别装置的一控制装置根据所述苗株的状态调整所述机械臂的状态。

15.根据权利要求13所述的移栽苗株的方法，其中在上述方法中，通过一定位件确定被保持在一苗株缓冲平台的所述苗株的状态，和通过被可通信地连接于所述定位件的一控制装置根据所述苗株的状态调整所述机械臂的状态。