[发明专利]一种图像处理的方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种图像处理的方法，其特征在于，包括：

获取预设场景下目标物体的深度图和彩色图；

根据所述彩色图对所述深度图进行滤波处理，获得第一深度滤波图；

检测所述第一深度滤波图中像素点的像素值，获得第一像素点，基于所述第一像素点组成黑点空洞区域，所述第一像素点为所述像素值小于或等于预设值的像素点；

按照预设规则，对所述黑点空洞区域中的每一个第一像素点的深度值进行重新赋值，以获得修复后的深度图；

对所述修复后的深度图进行滤波处理,获得第二深度滤波图；对所述黑点空洞区域中的每一个第一像素点的深度值进行重新赋值，以获得修复后的深度图，包括：

将所述黑点空洞区域划分成第一黑点空洞区域和第二黑点空洞区域；

根据第一预设规则，对所述第一黑点空洞区域中的每一个第一像素点的深度值进行重新赋值，获得第一修复后的深度图；

根据第二预设规则，对所述第二黑点空洞区域中的每一个第一像素点的深度值进行重新赋值，获得第二修复后的深度图；

将所述第一修复后的深度图和第二修复后的深度图作为所述修复后的深度图；

其中，所述第一黑点空洞区域为所述深度图中目标物体所在的区域；

所述第二黑点空洞区域为所述深度图中除第一黑点空洞区域以外的区域；

所述第一预设规则为：以所述第一黑点空洞区域中任一像素点为起点，沿四周至少一个方向查找第一参考像素点，将每个方向上最先查找到的第一参考像素点的深度值进行比较，获得最小深度值，并将所述最小深度值赋给所述起点；

其中，所述第一参考像素点是指像素值大于第一预设值的像素点；

所述第二预设规则为：以所述第二黑点空洞区域中的任一像素点为起点，沿水平方向或垂直方向查找至少一个第二参考像素点，计算查找到的所述第二参考像素点的深度值的平均值，并将所述平均值赋给所述第二黑点空洞区域中的起点；

其中，所述第二参考像素点是指像素值大于第二预设值的像素点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述彩色图对所述深度图进行滤波处理，获得第一深度滤波图，包括：

获取所述彩色图的像素点矩阵；

获取所述像素点矩阵中的任一像素点，并以获取的所述像素点为中心设定一矩阵窗口，获取所述矩阵窗口中所有像素点的灰度值的中值；

将所述中值赋给所述深度图中与获取的所述像素点的位置对应的像素点，以获得第一深度滤波图，其中所述深度图的像素点的位置与所述彩色图的像素点的位置一一对应。