[发明专利]ARHUD系统及其车道线绘制方法

说明书

本发明公开了本发明一种ARHUD系统，包括前视摄像头模组，将拍摄的车道图像绘制为车道线输送至车道线计算模组；车道线转换计算模组，根据预设车道线转换计算方法实时计算行车车道线；ARHUD显示模组，将车道线计算模组计算的行车车道线实时显示。本发明还公开了一种ARHUD系统车道线绘制方法本发明的ARHUD系统及其车道线回执方法绘制的车道线是实时拟合变化的，当车辆的位置发生改变时，本发明的车道线AR动画仍然是完整连续地并且可随着车辆的移动而移动，本发明能提高行车的安全性。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种能完整连续显示车道线的ARHUD系统。本发明还涉及一种ARHUD系统车道线完整连续的绘制方法。

背景技术

ARHUD即增强型现实抬头显示系统，ARHUD可在驾驶员的可视区域内实时显示与实际道路场景相贴合的AR动画。车辆在行驶过程中ARHUD根据导航地图给出的导航数据并结合GPS的定位数据生成实时的导航AR动画，为驾驶员提供准确的行驶方向指引。与此同时当驾驶员正前方出现车辆或行人，或者驾驶中的车辆偏离当前车道踩压某一侧车道线时，ARHUD还可根据前视摄像头模组(例如采用Mobileeye)给出的ADAS数据生成相应的ADAS预警AR动画(包括FCW、FPW以及LDW)用来提醒驾驶员，从而减小发生意外的概率提高行车安全性。

目前车道线(LDW)的AR动画是根据前视摄像头模组给出的车道线方程绘制出其对应位置的车道线。由于车辆在行驶时其位置的不断改变，固定安装在车辆内部后视镜位置的前视摄像头模组在检测同一条车道线时就会因位置的不同给出不同的车道线方程，造成ARHUD绘制的车道线不完整不连续，使得其生成的AR动画效果杂乱无章。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能完整连续显示车道线的ARHUD系统。本发明还提供了一种ARHUD系统车道线完整连续的绘制方法。

为解决上述技术问题，本发明提供ARHUD系统，包括前视摄像头模组、车道线转换计算模组和ARHUD显示模组；

前视摄像头模组，将拍摄的车道图像绘制为车道线输送至车道线转换计算模组；

车道线转换计算模组，根据预设车道线转换计算方法实时计算行车车道线；

ARHUD显示模组，将车道线转换计算模组计算的行车车道线实时显示。

其中，将拍摄的车道图像绘制为车道线包括以下步骤：

1、以行车方向为Z轴，垂直行车方向为X轴，车身某位置作为原点建立车道线坐标系，Z轴和X轴的坐标关系构成当前原点的车道线方程；

2、设置前视摄像头模组检测范围；

3、在前视摄像头模组检测范围内，在Z轴方向，自原点建立直线段做为车道线。

其中，车道线转换计算方法包括以下步骤：

1)以行车方向为Z轴，垂直行车方向为X轴，车身某位置作为原点建立车道线坐标系，Z轴和X轴的坐标关系构成当前原点的车道线方程；

2)当车辆在行驶中偏离当前行驶车道线踩压车道线A，根据车道线方程计算获得车道线A，自车道线A起点每隔预设距离采集多个预设点的Z轴坐标；预设距离可设定为3到5米。

3)获取当前车辆的直行速度与角速度，根据前一时刻车辆的位置以及车头朝向计算出当前时刻车辆的位置以及车头朝向，若原点位置改变则更新车辆当前时刻的车道线坐标系为新车道线坐标系；

4)将步骤2)中所述多个预设点坐标转换至新车道线坐标系形成车道线A’，并剔除已行驶过的预设点；

5)将车道线A’保留的预设点依次代入在当前时刻前视摄像头模组检测范围内的所有车道线，找出车道线A’能匹配拼接的车道线B；