[发明专利]ARHUD系统及其车道线绘制方法

权利要求书

1.一种ARHUD系统，其特征在于，包括前视摄像头模组、车道线转换计算模组和ARHUD显示模组；

前视摄像头模组，将拍摄的车道图像绘制为车道线输送至车道线转换计算模组；

车道线转换计算模组，根据预设车道线转换计算方法实时计算行车车道线；

ARHUD显示模组，将车道线转换计算模组计算的行车车道线实时显示；

其中，车道线转换计算方法包括以下步骤：

1)以行车方向为Z轴，垂直行车方向为X轴，车身某位置作为原点建立车道线坐标系，Z轴和X轴的坐标关系构成当前原点的车道线方程；

2)当车辆在行驶中偏离当前行驶车道线踩压车道线A，根据车道线方程计算获得车道线A，自车道线A起点每隔预设距离采集多个预设点的Z轴坐标；

3)获取当前车辆的直行速度与角速度，根据前一时刻车辆的位置以及车头朝向计算出当前时刻车辆的位置以及车头朝向，若原点位置改变则更新车辆当前时刻的车道线坐标系为新车道线坐标系；

4)将步骤2)中所述多个预设点坐标转换至新车道线坐标系形成车道线A’，并剔除已行驶过的预设点；

5)将车道线A’保留的预设点依次代入在当前时刻前视摄像头模组检测范围内的所有车道线，找出车道线A’能匹配拼接的车道线B；

6)计算车道线A’和车道线B中Z轴坐标相同预设点的X轴坐标获得第一部分拟合点，在车道线B上根据步骤2)规则在前视摄像头模组检测范围延伸生成其他预设点获得第二部分拟合点，将第一部分拟合点和第二部分拟合点形成车道线C，将车道线C发送ARHUD显示模组实时显示。

2.如权利要求1所述的ARHUD系统，其特征在于，将拍摄的车道图像绘制为车道线包括以下步骤：

（1）以行车方向为Z轴，垂直行车方向为X轴，车身某位置作为原点建立车道线坐标系，Z轴和X轴的坐标关系构成当前原点的车道线方程；

（2）设置前视摄像头模组检测范围；

（3）在前视摄像头模组检测范围内，在Z轴方向，自原点建立直线段做为车道线。

3.如权利要求1所述的ARHUD系统，其特征在于：步骤4)判断预设点是否行驶过采用：遍历当前车道线中所有的点在新车道线坐标系下的坐标值，若某个点的Z轴坐标为负值即认为车辆已驶过该点。

4.如权利要求1所述的ARHUD系统，其特征在于：步骤5)将车道线A’保留的预设点自离车辆位置最近的点开始由近及远依次代入在当前时刻前视摄像头模组检测范围内的所有车道线，根据保留预设点Z轴坐标计算出保留预设点在所有车道线对应的X轴坐标，保留预设点在车道线A’的X轴坐标和保留预设点在所有车道线的X轴坐标一一比较，若差值小于偏差阈值，则该车道线B能与车道线A’匹配拼接。

5.一种ARHUD系统车道线绘制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)以行车方向为Z轴，垂直行车方向为X轴，车身某位置作为原点建立车道线坐标系，Z轴和X轴的坐标关系构成当前原点的车道线方程；

(2)设置检测范围，在检测范围内在Z轴方向，自原点建立直线段做为车道线；

(3)当车辆在行驶中偏离当前行驶车道线踩压车道线A，根据车道线方程计算车道线A，自车道线A起点每隔预设距离采集多个预设点的Z轴坐标；

(4)获取当前车辆的直行速度与角速度，根据前一时刻车辆的位置以及车头朝向计算出当前时刻车辆的位置以及车头朝向，若原点位置改变则更新车辆当前时刻的车道线坐标系为新车道线坐标系；

(5)将步骤(3)中所述多个预设点坐标转换至新车道线坐标系形成车道线A’，并剔除已行驶过的预设点；

(6)将车道线A’保留的预设点依次代入在当前时刻检测范围内的所有车道线方程，找出车道线A’能匹配拼接的车道线B；

(7)计算车道线A’和车道线B中Z轴坐标相同预设点的X轴坐标获得第一部分拟合点，在车道线B上根据步骤(3)规则在检测范围延伸生成其他预设点获得第二部分拟合点，将第一部分拟合点和第二部分拟合点形成车道线C，该车道线C即车辆实时行车车道线。