[发明专利]全自动抛光流水线及抛光方法

权利要求书

1.一种全自动抛光流水线，其特征在于：包括第一传送装置（1）、第二传送装置（2），控制系统（99）和至少一个全自动抛光装置（3），所述第一传送装置（1）包括第一传送带（11）和第一驱动机构（12），所述第二传送装置（2）包括第二传送带（21）和第二驱动机构（22），所述第二传送带（21）设置在第一传送带（11）的正上方，至少一个的所述全自动抛光装置（3）在第一传送带（11）的侧边沿第一传送带（11）的运动方向相隔预定距离设置，在第一传送带（11）和每个全自动抛光装置（3）之间设置一滑动机构（5），在第一传送带（11）上的对应于每个滑动机构（5）处设有第一感应器（6），每个所述全自动抛光装置（3）包括机架平台（39），设置在机架平台（39）上的机械手（31）、耗材更换机构（4）、用于进行打磨工作的打磨治具（32）和定位机构（33），所述耗材更换机构（4）包括底板（40）、固定在底板（40）上的耗材拆卸单元（41）和若干个耗材安装单元（42），所述耗材拆卸单元（41）包括固定在底板（40）上的第一固定板（411）、固定在第一固定板（411）上端的插入件（412），以及固定在第一固定板（411）下部的第一气缸（413），所述第一气缸（413）的第一活塞杆（4130）的顶端设有夹爪（414），所述第一气缸（413）用于推动夹爪（414）向上运动，所述夹爪（414）位于插入件（412）的下方。

2.根据权利要求1所述的全自动抛光流水线，其特征在于：所述耗材安装单元（42）包括第一耗材安装单元（421）和第二耗材安装单元（422），所述第一耗材安装单元（421）包括设置在所述底板（40）的上表面的用于放置待安装耗材（90）的第一推板（4211）、用于推动第一推板（4211）运动的第二气缸（4212）、以及围绕在所述第一推板（4211）四周的用于限定待安装的耗材（90）的若干第一导向柱（4213）。

3.根据权利要求2所述的全自动抛光流水线，其特征在于：所述第二耗材安装单元（422）包括设置在所述底板（40）的上表面的用于放置待安装耗材（90）的第二推板（4221）、用于推动第二推板（4221）运动的第三气缸（4222）、以及穿过第二推板（4221）的第二导向柱（4223）。

4.根据权利要求3所述的全自动抛光流水线，其特征在于：所述底板（40）上的对应于所述第一推板（4211）的位置设有第一通孔（4101），启动第二气缸（4212）时，所述第二气缸（4212）的第二活塞杆穿过第一通孔（4101）从而推动所述第一推板（4211）向上运动。

5.根据权利要求1至4中的任意一项权利要求所述的全自动抛光流水线，其特征在于：所述第二传送带（21）上设有与第一感应器（6）数量相等的第二感应器（210），相邻的两个所述第二感应器（210）之间的距离与相邻的两个全自动抛光装置（3）之间的距离相等，所述第二感应器（210）用于感应打磨后的成品。

6.根据权利要求1至4中的任意一项权利要求所述的全自动抛光流水线，其特征在于：还包括设置在第一传送带（11）上的用于对待打磨工件进行限位的导向板（110），相邻两个所述导向板（110）之间的距离与相邻的两个全自动抛光装置（3）之间的距离相等。

7.根据权利要求2、3或4所述的全自动抛光流水线，其特征在于：所述第一推板（4211）是圆形的或者四边形的。

8.根据权利要求2、3或4所述的全自动抛光流水线，其特征在于：所述第一导向柱（4213）通过第一导向柱固定板（4214）固定。

9.根据权利要求1至4中的任意一项权利要求所述的全自动抛光流水线，其特征在于：所述打磨治具（32）上设有用于吸住待打磨工件的真空吸料单元（320），所述真空吸料单元（320）包括真空孔（321）和与真空孔互通的真空源。

10.一种全自动抛光流水线的抛光方法，其特征在于：包括下述步骤：

（S1）、启动第一传送装置（1）、第二传送装置（2）和全自动抛光装置（3），往第一传送带（11）上放置若干待打磨工件；

（S2）、待打磨工件运动至第一感应器（6）处，控制系统（99）接收到第一感应器（6）信号的变化，控制系统（99）控制第一传送带（11）停止运行，对应的滑动机构（5）工作；

（S3）、滑动机构（5）将第一感应器（6）处的待打磨工件转移至全自动抛光装置（3）的定位机构（33）上，第一传送带（11）继续运行；

（S4）、定位机构（33）对该待打磨工件进行精确定位；

（S5）、机械手（31）转向定位机构（33）处，夹取该待打磨工件，并将该待打磨工件转移至打磨治具（32）上；

（S6）、在打磨治具（32）处，打磨治具（32）的真空吸料单元（320）将待打磨工件吸紧在打磨治具（32）上，机械手（31）的底盘（31）旋转打磨待打磨工件；

（S7）、机械手（31）的底盘（310）对待打磨工件打磨完毕后，机械手（31）抓取打磨完毕后的工件，并转移至第二传送带（21）上；

（S8）、重复步骤（S1）-(S7），直至机械手（31）的底盘（310）上的耗材（90）需要更换；

（S9）、当机械手（31）的底盘（310）上的耗材（90）需要更换时，进行如下步骤：

（S91）机械手（31）转向耗材更换机构（4），机械手（31）的底盘（310）移动至耗材拆卸单元（41）的插入件（412）一侧；

（S92）、使机械手（31）的底盘（310）与耗材（90）之间的接合处（900）靠近所述插入件（412），并使所述插入件（412）伸进接合处（900）内；

（S93）、启动所述第一气缸（413），第一气缸（413）则推动夹爪（414）向上运动并抵靠在耗材（90）的下表面，插入件（412）和夹爪（414）共同夹紧将耗材（9）从底盘（310）上拆卸；

（S94）、第一气缸（413）的第一活塞杆（4130）下移，耗材（9）则被完全从底盘（31）上移除；

（S95）、使机械手（31）的底盘（310）移动至耗材安装单元（42）处，并使机械手（31）的底盘（310）位于放置有待安装耗材（90）的第一推板（4211）的正上方；

（S96）、启动第二气缸（4212），所述第二气缸（4212）的第二活塞杆穿过底板（40）上的第一通孔（4101）推动所述第一推板（4211）向上运动，待安装耗材（90）随第一推板（4211）向上运动抵靠并固定安装在机械手（31）的底盘（310）上；

（S10）、重复步骤（S1）-(S9）；

（S11）、结束。