[发明专利]平衡车电机安全控制方法及装置

权利要求书

1.一种平衡车电机安全控制方法，平衡车包括电机，所述方法包括：

检测并获取所述电机的实际运行状态；

根据所述实际运行状态、所述电机在最大功率下运行时对应的极限工作曲线，判断所述电机在所述实际运行状态下的剩余转矩和剩余转速是否分别小于设定的转矩阈值和转速阈值；

若所述剩余转矩小于所述转矩阈值，或，所述剩余转速小于所述转速阈值，生成并发送报警指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际运行状态、所述电机在最大功率下运行时对应的极限工作曲线，判断所述电机在所述实际运行状态下的剩余转矩和剩余转速是否分别小于设定的转矩阈值和转速阈值的步骤，包括：

根据所述转矩阈值、转速阈值，以及所述电机在最大功率下运行时对应的极限工作曲线，获取所述电机的安全工作曲线；

若所述实际运行状态位于所述安全工作曲线限定的安全运行状态范围内，则判定所述剩余转矩小于所述转矩阈值，且，所述剩余转速小于所述转速阈值；否则，判定所述剩余转矩小于所述转矩阈值，或，所述剩余转速小于所述转速阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际运行状态、所述电机在最大功率下运行时对应的极限工作曲线，判断所述电机在所述实际运行状态下的剩余转矩和剩余转速是否分别小于设定的转矩阈值和转速阈值的步骤，包括：

根据所述实际运行状态、所述电机在最大功率下运行时对应的极限工作曲线，直接获取所述电机在所述实际运行状态下的剩余转矩和剩余转速；

判断所述实际运行状态下的剩余转矩和剩余转速是否分别小于设定的转矩阈值和转速阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转速阈值和/或转矩阈值为定值；或

根据设定的安全等级调节所述转矩阈值和/或转速阈值的数值大小。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述直接获取的所述剩余转矩是否小于设定的第一调节阈值，若是则调高所述转矩阈值；或

判断所述直接获取的所述剩余转速是否小于设定的第二调节阈值，若是则调高所述转速阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述报警指令自动采取限速措施以限制所述平衡车的速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测并获取所述平衡车的电量值；

当所述电量值降低时，减小设定的额定转矩以获得修正额定转矩。

判断所述实际运行状态对应的实际运行转矩是否大于所述修正额定转矩；

若大于所述修正额定转矩，跳转至所述生成并发送报警指令的步骤。

8.一种平衡车电机安全控制装置，执行平衡车电机安全控制方法，平衡车包括电机，所述装置包括：

转速传感器，用于检测并获取所述电机的实际运行状态中的实际运行转速；

转矩传感器，用于检测并获取所述电机的实际运行状态中的实际运行转矩；

存储模块，用于存储所述电机在最大功率下运行时对应的极限工作曲线对应的数据；

控制模块，用于根据所述实际运行状态、所述极限工作曲线，判断所述电机在所述实际运行状态下的剩余转矩和剩余转速是否分别小于设定的转矩阈值和转速阈值；

若所述剩余转矩小于所述转矩阈值，或，所述剩余转速小于所述转速阈值，生成并发送报警指令。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

电量检测模块，用于检测并获取所述平衡车的电量值；

所述控制模块还用于根据所述电量值的减小程度，调节所述极限工作曲线以缩小所述极限工作曲线限定的所述电机的可运行状态范围。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：声音报警模块、视觉报警模块、触觉报警模块中的至少一种；

所述声音报警模块用于根据报警指令产生报警声音；

所述视觉报警模块用于根据报警指令产生报警灯光；

所述触觉报警模块用于根据报警指令产生报警振动。