[发明专利]车辆质心的测量方法及装置

权利要求书

1.一种车辆质心的测量方法，其特征在于，所述方法包括：

测量车辆质心在原始测量平台坐标系中的第一位置坐标；

获取车辆与测量平台的相对位置；

根据所述相对位置，将所述第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所述车辆质心在所述车身坐标系中的第二位置坐标；

所述根据所述相对位置，将所述第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所述车辆质心在所述车身坐标系中的第二位置坐标，包括：

根据所述相对位置，在所述车身坐标系中构建目标测量平台坐标系，所述目标测量平台坐标系为所述原始测量平台坐标系映射到所述车身坐标系后所得坐标系；

获取所述第一位置坐标在所述目标测量平台坐标系中的映射点坐标；

将所述映射点坐标确定为所述第二位置坐标；

所述获取车辆与测量平台的相对位置包括：

分别测量所述车辆的四个基准点中的至少三个点距离第一平面的高度，所述第一平面为所述原始测量平台坐标系中Z轴值等于0的平面，所述四个基准点包括位于车辆前侧的第一基准点a、位于车辆后侧的第二基准点b、位于车辆左侧的第三基准点c和位于车辆右侧的第四基准点d，其中，点a和点b位于所述车身坐标系中Y轴的垂直平面内，点c和点d关于第二平面对称，所述第二平面为所述车身坐标系中Y轴值等于0的平面，点a和点b的连线ab与点c和点d的连线cd互相垂直；

分别测量所述点a、所述点b中的N个点在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，以及所述点c、所述点d中的M个点在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离，其中，1≤N≤2，1≤M≤2，并且，N+M≥3；

所述根据所述相对位置，在所述车身坐标系中构建目标测量平台坐标系，包括：

获取第一直线和第二直线，所述第一直线为过所述点a在所述原始测量平台坐标系中的投影点a’与所述点b在所述原始测量平台坐标系中的投影点b’的直线，所述第二直线为过所述点c在所述原始测量平台坐标系中的投影点c’与所述点d在所述原始测量平台坐标系中的投影点d’的直线，并且，所述四个基准点中的任一基准点与其在所述原始测量平台坐标系中的投影点之间的距离等于该基准点距离所述第一平面的高度；

根据所述第一直线和所述第二直线，得到表示所述目标测量平台坐标系中Z轴值等于0的第三平面；

构建所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，其中，所述X轴所在的直线与所述投影点a’和所述投影点b’之间的距离分为所述点a、所述点b在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，所述Y轴所在的直线与所述投影点c’和所述投影点d’之间的距离分为所述点c、所述点d在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离；

根据所述第三平面和所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，构建所述目标测量平台坐标系中Z轴所在的直线，从而在所述车身坐标系中构建出所述目标测量平台坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一直线和所述第二直线，得到表示所述目标测量平台坐标系中Z轴值等于0的第三平面包括：

当所述第一直线和第二直线异面时，分别获取过第一直线和过第二直线的两个平面，并确定所述两个平面的中间平面作为所述第三平面。