[发明专利]一种道路检测方法、装置及终端

权利要求书

1.一种道路检测方法，其特征在于，所述方法包括：

采集两帧道路图像，并分别确定两帧所述道路图像的灰度均值和二值化特征值；

若两帧所述道路图像之间的灰度均值的差值小于第一预设阈值，根据上一帧道路图像的二值化特征值校正当前帧道路图像的二值化特征值；

根据所述校正后的二值化特征值，对所述当前帧道路图像进行二值化处理，得到二值化道路图像并确定道路区域；

其中，校正的方式包括分别对所述上一帧道路图像的二值化特征值和所述当前帧道路图像的二值化特征值配置第一权重和第二权重，将二值化特征值与所配置权重的乘积之和，作为校正后的二值化特征值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一帧道路图像的二值化特征值校正当前帧道路图像的二值化特征值的步骤，包括：

根据所述上一帧道路图像的二值化特征值和所述当前帧道路图像的二值化特征值，确定第一权重值和第二权重值；

计算所述第一权重值和所述上一帧道路图像的二值化特征值的第一乘积，以及，计算所述第二权重值和所述当前帧道路图像的二值化特征值的第二乘积；

计算所述第一乘积和所述第二乘积之和，作为所述校正后的二值化特征值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述校正后的二值化特征值，对所述当前帧道路图像进行二值化处理的步骤，包括：

将所述当前帧道路图像的像素点的灰度值与所述校正后的二值化特征值进行比较；

将灰度值大于所述校正后的二值化特征值的像素点转换为高亮度像素点，以及，将灰度值小于所述校正后的二值化特征值的像素点转换为低亮度像素点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路区域包括车道指示区域和道路背景区域，至少两个像素点之间具有关联关系，所述确定道路区域的步骤，包括：

从所述二值化道路图像中，提取具有关联关系的高亮度像素点，作为所述车道指示区域；

从所述二值化道路图像中，提取具有关联关系的低亮度像素点，作为所述道路背景区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据上一帧道路图像的二值化特征值校正当前帧道路图像的二值化特征值的步骤之前，所述方法还包括：

选取至少一个像素点的灰度值作为候选二值化特征值，并根据所述候选二值化特征值确定第一像素点和第二像素点；

根据所述第一像素点和所述第二像素点的灰度值，确定灰度差平方值，并计算所述第一像素点和所述第二像素点在所述当前帧道路图像中的第一占比和第二占比；

当所述第一占比、所述第二占比和所述灰度差平方值的乘积大于第二预设阈值时，提取所述候选二值化特征值，作为所述当前帧道路图像的二值化特征值；

当所述第一占比、所述第二占比和所述灰度差平方值的乘积小于第二预设阈值时，返回所述选取至少一个像素点的灰度值作为候选二值化特征值的步骤。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前帧道路图像具有对应的候选权重值，所述根据所述上一帧道路图像的二值化特征值和所述当前帧道路图像的二值化特征值，确定第一权重值和第二权重值的步骤，包括：

计算所述上一帧道路图像的二值化特征值和所述当前帧道路图像的二值化特征值的差值；

将计算的差值与预设的权重校正值的比值，作为权重值校正参数；

计算所述候选权重值和所述权重值校正参数的乘积，得到所述第二权重值；

计算预设的权重总和与所述第二权重值的差值，得到所述第一权重。