[发明专利]一种转垛系统

说明书

本发明公开了一种转垛系统，包括：移动平台，用于进行系统的移动；升降平台，用于放置被抓取的货物；拆码机构，包括抓取机构和转移机构，抓取机构用于抓取货物并将其水平移动至升降平台，转移机构用于将货物从升降平台推送至码垛区域；控制单元，用于根据处理单元的处理指令控制移动平台、升降平台的移动以及拆码机构的移动、抓取和推送；识别模块，用于识别货物的轮廓、抓取点和推送面；处理单元，用于根据识别模块识别出的货物的轮廓、抓取点和推送面得到对拆码机构的移动、抓取和推送控制指令和对升降平台的升降控制指令，由控制单元进行拆码机构的移动、抓取和推送控制以及升降平台的升降控制，还用于根据预设的规则设定移动控制指令。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种转垛系统。

背景技术

传统工厂的物流模式下，在大量场景中，拆垛和码垛是紧接着的工序，最 普遍的例子是：转垛(从库位拆垛并码垛在托盘上做下一步移动之用)、分拣 作业(从一个库位中只拣出指定的货物型号)、卸车(在车上拆垛再码垛至托 盘上)、装车(在托盘上拆垛再码垛至车厢内)。当拆垛和码垛整合在一个工作 后，物流劳动中很多其他的重复作业将被节省，除了省却拆垛码垛原来的劳动 力之外，还能对物流环节中某些非直接价值的过程被省而大幅降低成本。

目前市场上还没有专门的转垛设备，在实际作业环境中，往往是通过人工 或人工配合拆垛设备、码垛设备来完成。造成能够使用转垛的位置受限，转垛 成本较高。

发明内容

为解决以上问题，本发明提供了一种转垛系统。

本发明提供的一种转垛系统，包括：

移动平台，水平固定设置于移动平台上，用于进行系统的移动；

升降平台，设置于升降平台上，用于放置被抓取的货物；

拆码机构，包括抓取机构和转移机构，所述抓取机构用于抓取货物并将其 水平移动至升降平台，所述转移机构用于将货物从升降平台推送至码垛区域；

控制单元，用于根据处理单元的处理指令控制移动平台、升降平台的移动 以及拆码机构的移动、抓取和推送；

识别模块，用于识别货物的轮廓、抓取点和推送面；

处理单元，用于根据识别模块识别出的货物的轮廓、抓取点和推送面得到 对拆码机构的移动、抓取和推送控制指令和对升降平台的升降控制指令，并将 所述移动、抓取和推送控制指令和所述升降控制指令发送至控制单元，由控制 单元进行拆码机构的移动、抓取和推送控制以及升降平台的升降控制，还用于 根据预设的规则设定移动控制指令，并将所述移动控制指令发送至控制单元， 由控制单元控制移动平台的移动。

优选的，所述转垛系统，还包括：

伸缩平台，与所述升降平台另一端部的台面连接，并且所述伸缩平台的台 面沿远离及靠近所述升降平台方式往复运动设置，所述伸缩平台的运动由控制 单元根据处理单元发来的伸缩平台控制指令进行控制；

所述处理单元发来的伸缩平台控制指令由处理单元根据设定的码垛规则 得到，所述码垛规则包括码垛的范围；所述伸缩平台控制指令包括根据码垛的 范围确定伸缩平台的伸缩长度，以使伸缩后的伸缩平台能够覆盖码垛范围的指 令。

优选的，所述转垛系统，还包括：

转动平台，

用于支撑升降平台和抓取机构；

和/或

用于支撑伸缩平台和转移机构；

所述转动平台的运动由控制单元根据处理单元发来的转动平台控制指令 进行控制，所述转动平台控制指令由人工设置或由处理单元根据卸垛的方位与 当前系统的卸垛方向的差值确定。

优选的，